aubo学习：电气接口

电气接口分布于控制柜面板、机器人本体腕部处控制柜的电气接口主要分为安全 I/O 和通用 I/O。控制柜上共有16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟电压输入接口、2对模拟电压输出接口以及 2 对模拟电流输出接口其电气误差在±1%。IO 的通信频率为20HZ。控制柜通信接口以太网接口以太网接口可用于远程访问和控制用户可参见 10.6.3 网络设置连接外部控制设备Modbus 设备接口Modbus 设备接口位于控制柜上面板上Modbus 设备可以通过 USB 接口及 Modbus RTU 接口进行连接USB 接口USB 接口位于控制柜上面板可进行设备的连接以及软件升级与工程文件导出控制柜 I/O 供电内部电源供电控制柜面板 IO 默认选择内部电源供电方式外部电源供电控制柜安全 I/O外部紧急停止输入仅用于紧急停止设备防护停止输入用于其他安全型保护设备默认安全配置出厂的机器人均进行了默认安全配置如下图所示机器人可以在不添加附加安全设备的情况下安全的使用外部紧急停止输入需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮时可参考如下示例连接紧急停止按钮防护停止输入可通过此接口连接外部安全设备如安全光幕、安全激光扫描仪等控制机械臂进入防护停止状态停止运动防护重置输入在配置带重置设备的防护停止时用户可通过此接口连接外部重置设备重置按钮等操作员进入安全地带后机械臂停止运动并保持 2 类停机状态。操作员离开安全地带需从安全地带外部通过重置按钮重置机械臂后机械臂从停止点开始继续运行。此过程中需使用防护重置输入缩减模式输入可通过此接口控制机械臂进入缩减模式。在缩减模式下机械臂的运动参数关节速度、TCP 速度将被限制在用户定义的缩减模式范围内。使用安全垫连接至缩减模式输入接口。三态开关输入可通过此接口连接外部安全设备如三位置使能开关等用于验证程序时使用在验证模式下只有当三位置使能开关处于使能位置中间位置时机械臂开始运动当用户松开或按紧三位置使能开关时三位置开关处于非使能位置机械臂停止运动操作模式输入可通过此接口连接外部安全设备模式选择开关等选择机器人工作模式当用户将选择开关调至 A 档位时机器人进入常规模式用户可正常使用机器人。当用户将选择开关调至 B 档位时机器人进入验证模式。此模式下只有三态开关输入为有效时机械臂执行验证工程文件正常运行。当三态开关输入为无效时机械臂立即停止运动拖动示教使能输入可通过此接口接收外部拖动示教信号输入机械臂进入可拖动示教状态系统停止输入可通过此接口接收外部停止信号输入控制机器人进入1 类停机状态。此输入可用于多机协作状态下通过设置一条公用紧急停止线路与其他机器共享紧急停止。操作员可通过一台机器的紧急停止按钮控制整条线的机器进入紧急停止状态当其中一台进入紧急停止状态时另一台也会立即进入紧急停止状态实现两台机器共享紧急停止功能系统紧急停止输出可通过此接口当机器人进入紧急停止状态时对外部输出紧急停止信号此配置下当机器人进入紧急停止状态时对外部输出系统紧急停止信号外部报警灯亮控制柜通用 I/O控制柜上后面板提供 16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟差分输入接口、2 对模拟电压输出接口以及 2对模拟电流输出接口其电气误差在±1%控制柜上 16 个用户可用通用数字输入端后面以“DI 端”表示数字输入端它们都以NPN的方式工作就是说 DI 端与地导通可触发动作DI 端与地断开则不触发动作