30款热门AI模型一站整合DeepSeek/GLM/Qwen 随心用限时 5 折。 点击领海量免费额度这次我们来深入讲解PLC自动化中的关键技术——高速脉冲向导实现绝对位置控制。对于工业自动化工程师来说精确定位控制是伺服系统应用的核心而高速脉冲向导正是简化这一复杂任务的利器。绝对位置控制不同于相对定位它要求设备无论从什么位置启动都能准确到达预设的绝对坐标点。这种控制方式在数控机床、自动化生产线、机器人定位等场景中至关重要。高速脉冲向导作为PLC编程工具能够自动生成脉冲输出程序大大降低了工程师的编程难度。本文将重点演示如何通过高速脉冲向导配置伺服驱动器的绝对位置控制包括参数设置、接线方法、程序编写和实际调试。无论你是PLC初学者还是有一定经验的工程师都能从中获得实用的技术指导。1. 核心能力速览能力项技术说明控制类型绝对位置控制非相对定位适用PLC西门子S7-200 SMART、S7-1200、三菱FX系列、汇川等支持高速脉冲输出的PLC脉冲输出最高频率可达100kHz-200kHz满足大多数伺服驱动器要求编程方式向导式配置自动生成脉冲控制子程序功能特点原点回归、绝对定位、多点定位、急停处理硬件要求PLC本体伺服驱动器伺服电机限位开关调试工具PLC编程软件自带的高速脉冲向导功能2. 适用场景与使用边界高速脉冲向导的绝对位置控制主要适用于需要精确定位的工业自动化场景。在数控机床加工中刀具需要准确移动到绝对坐标位置在自动化装配线上机械臂必须精确到达指定工位在物料搬运系统中定位精度直接影响到生产效率。这种控制方式特别适合需要重复定位精度的场合比如激光切割、焊接机器人、检测设备等。由于采用绝对坐标系统即使设备断电重启后也能保持位置记忆不需要重新执行原点回归操作。但不适合高速连续运动的场景比如飞剪、追剪等需要电子齿轮比同步的应用。此外对于要求纳米级精度的超精密加工可能需要更专业的运动控制器。3. 环境准备与前置条件在开始配置之前需要准备完整的硬件系统和软件环境。硬件方面需要PLC主机如西门子S7-1200 CPU1214C、伺服驱动器如松下MINAS A6系列、伺服电机、限位开关至少需要正负限位和原点信号、24V电源以及连接电缆。软件环境需要安装对应的PLC编程软件比如西门子的TIA Portal、三菱的GX Works2、汇川的AutoShop等。确保软件版本与PLC硬件兼容并安装相应的硬件支持包。网络连接方面需要编程电缆USB转RS485/以太网线用于程序下载和在线监控。同时准备万用表、示波器可选用于信号检测和故障排查。4. 高速脉冲向导配置详解4.1 向导启动与基本参数设置打开PLC编程软件在工具菜单中找到高速脉冲向导或运动控制向导功能。以西门子S7-200 SMART为例在Micro/WIN SMART中依次点击工具→脉冲向导。首先选择脉冲输出类型对于绝对位置控制需要选择PTO脉冲串输出模式。设置脉冲输出点通常是Q0.0或Q0.1这两个点支持高速脉冲输出。接下来设置最大脉冲频率根据伺服驱动器性能设置一般设为100kHz。关键参数是电机转动一圈所需的脉冲数这个值需要与伺服驱动器的电子齿轮比设置相匹配。比如伺服电机编码器分辨率为131072电子齿轮比设为1:1那么一转脉冲数就是131072。如果通过电子齿轮比进行了换算需要按实际值设置。// 高速脉冲向导基本参数配置示例 脉冲输出点Q0.0 脉冲模式PTO脉冲方向 最大频率100kHz 脉冲当量0.001mm/脉冲 电机一转脉冲数10000 最大速度500mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms4.2 绝对位置控制参数配置在位置控制参数页面选择绝对位置模式。设置软件限位值防止机械结构超程。原点回归方式选择需要根据实际传感器配置常见的有原点开关Z相脉冲的方式。设置原点回归速度包括高速接近速度和低速搜索速度。高速一般设为正常速度的50%低速设为10%左右。回归方向需要根据机械结构确定确保不会碰撞到限位开关。绝对位置控制的重点是建立准确的坐标系统。需要定义机械原点对应的坐标值通常设为0。然后设置每个脉冲对应的位移量比如丝杠导程为10mm电机一转10000脉冲那么脉冲当量就是0.001mm/脉冲。4.3 限位开关与急停配置配置正负限位开关的输入点如I0.1和I0.2。限位开关的作用是防止机械结构超出安全范围当触发限位时脉冲输出立即停止。急停信号配置为最高优先级通常连接到PLC的急停输入点。一旦急停触发所有运动立即停止需要手动复位后才能继续操作。建议配置硬件限位和软件限位双重保护。硬件限位通过物理开关实现软件限位在程序中设置最大允许位置值。5. 伺服驱动器参数设置5.1 基本参数配置伺服驱动器的参数必须与PLC设置匹配才能正常工作。首先设置控制模式为位置控制模式Pr0.010。电子齿轮比参数Pr0.08、Pr0.09需要根据机械传动比和PLC脉冲当量计算。例如丝杠导程10mm要求脉冲当量0.001mm那么电机一转需要的脉冲数 10mm / 0.001mm 10000脉冲。如果编码器分辨率是131072则电子齿轮比 131072/10000 ≈ 131072:10000。设置指令脉冲类型选择脉冲方向模式与PLC输出模式一致。滤波器频率设置要适合PLC脉冲频率避免信号干扰。5.2 增益参数调整位置环增益影响系统的响应速度和稳定性。开始时可设为较低值逐步提高直到系统出现振动然后适当降低。速度环增益和积分时间影响跟踪性能需要根据负载惯性调整。刚性设置是伺服调试的关键一般有1-16级可选。级别越高响应越快但容易振动。建议从中间值开始调整观察实际运行效果。// 伺服驱动器关键参数示例 控制模式位置控制Pr0.010 电子齿轮比分子131072Pr0.08 电子齿轮比分母10000Pr0.09 脉冲输入模式脉冲方向Pr0.070 位置环增益35Pr2.04 速度环增益120Pr2.05 积分时间20Pr2.066. 电气接线与信号连接6.1 脉冲信号接线PLC的脉冲输出点Q0.0连接到伺服驱动器的PULS/-端子方向信号Q0.1连接到SIGN/-端子。推荐使用差分信号传输抗干扰能力更强。如果传输距离较远超过5米建议使用双绞屏蔽电缆屏蔽层单端接地。信号线要远离动力线避免电磁干扰。伺服驱动器的输出信号包括伺服准备好、伺服报警、定位完成等需要连接到PLC的输入点用于状态监控和互锁控制。6.2 限位开关接线正负限位开关通常使用常闭触点串联在伺服使能回路中。这样当限位触发时伺服使能立即断开确保安全。原点开关连接到PLC的专用输入点用于绝对位置系统的校准。Z相信号编码器零位信号也建议接入PLC用于提高原点回归精度。所有开关信号都要做好防抖动处理在PLC程序中加入滤波时间避免误触发。7. PLC程序编写与调试7.1 向导生成程序结构高速脉冲向导会自动生成多个子程序包括初始化子程序、定位控制子程序、原点回归子程序等。主程序需要按正确顺序调用这些子程序。初始化子程序如PTOx_CTRL需要在第一个扫描周期调用用于初始化脉冲输出模块。定位控制子程序如PTOx_RUN用于执行绝对定位运动。// 西门子S7-200 SMART脉冲控制程序示例 网络1脉冲初始化 LD SM0.1 // 第一个扫描周期 CALL PTO0_CTRL, ENSM0.1, RUNV1000.0, DONEV1000.1, ErrorVB1000 网络2绝对定位调用 LD I0.3 // 启动按钮 EU // 上升沿触发 CALL PTO0_RUN, ENI0.3, STARTV1001.0, DONEV1001.1, POSITIONVD1002, SPEEDVD1006, ErrorVB10107.2 绝对位置控制程序逻辑绝对位置控制的关键是坐标管理。需要建立一套完整的坐标系统包括机械坐标、工件坐标和绝对坐标。在每次定位前程序需要检查目标位置是否在软限位范围内。如果超出范围需要报警提示。定位完成后要检查定位完成信号确保伺服驱动器已经准确到达目标位置。对于多点定位应用可以使用数组存储各点坐标通过索引号调用不同的位置值。同时要加入运动过程中的互锁逻辑防止误操作。7.3 原点回归程序设计绝对位置系统必须建立准确的机械原点。原点回归程序应该在设备首次上电或丢失位置参考时自动执行。原点回归过程分为三个阶段高速接近原点开关、低速搜索原点信号、Z相脉冲精确定位。回归完成后将当前位置设为坐标零点。建议在原点回归过程中加入超时保护如果在一定时间内没有完成回归需要报警并停止运动。8. 实际调试与效果验证8.1 初步调试步骤首先在不连接电机的情况下测试脉冲信号。用示波器检查PLC输出的脉冲波形确保频率和占空比正确。然后连接伺服驱动器但不使能电机检查驱动器是否能正常接收脉冲。使能伺服电机先进行点动测试。通过手动模式让电机缓慢转动检查方向是否正确。如果方向反了可以调整驱动器的参数或PLC的方向信号逻辑。执行短距离的绝对定位测试比如从0移动到100mm。用尺子实际测量移动距离与理论值对比校准脉冲当量参数。8.2 精度验证方法精度验证需要在多个位置点进行测试。选择行程范围内的几个关键位置如0点、中间点、最大行程点分别进行定位测试。每个点重复定位10次记录实际位置与目标位置的偏差。计算重复定位精度和定位精度应该满足设备技术要求。长时间运行测试也很重要连续运行数小时观察温度变化对精度的影响。如果发现漂移现象需要检查机械背隙或调整伺服参数。8.3 动态性能测试测试不同速度下的定位性能从低速到高速逐步提高。观察加速和减速过程是否平稳有无过冲或振动现象。进行多段连续定位测试模拟实际工作节奏。检查段与段之间的过渡是否平滑定位时间是否满足节拍要求。负载变化测试也很重要在不同负载条件下验证定位精度和稳定性。如果负载变化较大可能需要自适应控制算法。9. 常见问题与排查方法9.1 脉冲输出问题脉冲无输出是最常见的问题。首先检查PLC输出点是否配置正确特别是Q0.0和Q0.1这两个高速输出点。确认脉冲向导配置已生效相关子程序被正确调用。使用万用表测量脉冲输出点的电压应该有24V电平变化。如果电压正常但没有脉冲波形可能是频率设置过高超出了PLC的能力范围。脉冲信号受到干扰也是常见问题表现为定位不准或偶尔丢脉冲。检查电缆屏蔽是否良好信号线是否与动力线分开布线。9.2 伺服驱动器报警伺服驱动器报警时首先查看报警代码对照手册找到具体原因。常见的报警包括过载、过流、编码器异常等。检查伺服参数设置是否正确特别是电子齿轮比、控制模式等关键参数。电机电缆连接是否牢固U/V/W相序是否正确。如果报警频繁发生可能需要调整伺服增益或检查机械部分是否有卡阻现象。大惯性负载需要更长的加减速时间。9.3 定位精度问题定位偏差较大时首先检查脉冲当量设置是否正确。实际测量电机一转对应的机械位移重新计算脉冲当量。机械背隙也会影响定位精度特别是反向运动时。可以通过补偿参数或在程序中加入背隙补偿算法来改善。伺服刚性不足会导致定位过冲或振荡。适当提高位置环增益但要注意平衡稳定性和响应速度。10. 最佳实践与优化建议建立标准调试流程从硬件检查到参数设置逐步验证每个环节。保存一套经过验证的基础参数配置作为新设备调试的起点。在程序中加入完善的报警和状态监控功能。实时显示当前位置、目标位置、运动状态等信息便于故障诊断。定期维护很重要包括检查连接线缆、清洁编码器、备份参数等。建立设备档案记录每次调试的参数和修改内容。对于批量生产的设备可以考虑制作参数配置模板和程序模板提高调试效率。同时培训操作人员掌握基本的故障判断和处理方法。高速脉冲向导的绝对位置控制技术虽然入门有一定难度但一旦掌握就能大幅提高自动化设备的精度和可靠性。建议从简单的单轴控制开始练习逐步扩展到多轴协调运动。 30款热门AI模型一站整合DeepSeek/GLM/Qwen 随心用限时 5 折。 点击领海量免费额度
PLC高速脉冲向导实现伺服绝对位置控制技术详解
30款热门AI模型一站整合DeepSeek/GLM/Qwen 随心用限时 5 折。 点击领海量免费额度这次我们来深入讲解PLC自动化中的关键技术——高速脉冲向导实现绝对位置控制。对于工业自动化工程师来说精确定位控制是伺服系统应用的核心而高速脉冲向导正是简化这一复杂任务的利器。绝对位置控制不同于相对定位它要求设备无论从什么位置启动都能准确到达预设的绝对坐标点。这种控制方式在数控机床、自动化生产线、机器人定位等场景中至关重要。高速脉冲向导作为PLC编程工具能够自动生成脉冲输出程序大大降低了工程师的编程难度。本文将重点演示如何通过高速脉冲向导配置伺服驱动器的绝对位置控制包括参数设置、接线方法、程序编写和实际调试。无论你是PLC初学者还是有一定经验的工程师都能从中获得实用的技术指导。1. 核心能力速览能力项技术说明控制类型绝对位置控制非相对定位适用PLC西门子S7-200 SMART、S7-1200、三菱FX系列、汇川等支持高速脉冲输出的PLC脉冲输出最高频率可达100kHz-200kHz满足大多数伺服驱动器要求编程方式向导式配置自动生成脉冲控制子程序功能特点原点回归、绝对定位、多点定位、急停处理硬件要求PLC本体伺服驱动器伺服电机限位开关调试工具PLC编程软件自带的高速脉冲向导功能2. 适用场景与使用边界高速脉冲向导的绝对位置控制主要适用于需要精确定位的工业自动化场景。在数控机床加工中刀具需要准确移动到绝对坐标位置在自动化装配线上机械臂必须精确到达指定工位在物料搬运系统中定位精度直接影响到生产效率。这种控制方式特别适合需要重复定位精度的场合比如激光切割、焊接机器人、检测设备等。由于采用绝对坐标系统即使设备断电重启后也能保持位置记忆不需要重新执行原点回归操作。但不适合高速连续运动的场景比如飞剪、追剪等需要电子齿轮比同步的应用。此外对于要求纳米级精度的超精密加工可能需要更专业的运动控制器。3. 环境准备与前置条件在开始配置之前需要准备完整的硬件系统和软件环境。硬件方面需要PLC主机如西门子S7-1200 CPU1214C、伺服驱动器如松下MINAS A6系列、伺服电机、限位开关至少需要正负限位和原点信号、24V电源以及连接电缆。软件环境需要安装对应的PLC编程软件比如西门子的TIA Portal、三菱的GX Works2、汇川的AutoShop等。确保软件版本与PLC硬件兼容并安装相应的硬件支持包。网络连接方面需要编程电缆USB转RS485/以太网线用于程序下载和在线监控。同时准备万用表、示波器可选用于信号检测和故障排查。4. 高速脉冲向导配置详解4.1 向导启动与基本参数设置打开PLC编程软件在工具菜单中找到高速脉冲向导或运动控制向导功能。以西门子S7-200 SMART为例在Micro/WIN SMART中依次点击工具→脉冲向导。首先选择脉冲输出类型对于绝对位置控制需要选择PTO脉冲串输出模式。设置脉冲输出点通常是Q0.0或Q0.1这两个点支持高速脉冲输出。接下来设置最大脉冲频率根据伺服驱动器性能设置一般设为100kHz。关键参数是电机转动一圈所需的脉冲数这个值需要与伺服驱动器的电子齿轮比设置相匹配。比如伺服电机编码器分辨率为131072电子齿轮比设为1:1那么一转脉冲数就是131072。如果通过电子齿轮比进行了换算需要按实际值设置。// 高速脉冲向导基本参数配置示例 脉冲输出点Q0.0 脉冲模式PTO脉冲方向 最大频率100kHz 脉冲当量0.001mm/脉冲 电机一转脉冲数10000 最大速度500mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms4.2 绝对位置控制参数配置在位置控制参数页面选择绝对位置模式。设置软件限位值防止机械结构超程。原点回归方式选择需要根据实际传感器配置常见的有原点开关Z相脉冲的方式。设置原点回归速度包括高速接近速度和低速搜索速度。高速一般设为正常速度的50%低速设为10%左右。回归方向需要根据机械结构确定确保不会碰撞到限位开关。绝对位置控制的重点是建立准确的坐标系统。需要定义机械原点对应的坐标值通常设为0。然后设置每个脉冲对应的位移量比如丝杠导程为10mm电机一转10000脉冲那么脉冲当量就是0.001mm/脉冲。4.3 限位开关与急停配置配置正负限位开关的输入点如I0.1和I0.2。限位开关的作用是防止机械结构超出安全范围当触发限位时脉冲输出立即停止。急停信号配置为最高优先级通常连接到PLC的急停输入点。一旦急停触发所有运动立即停止需要手动复位后才能继续操作。建议配置硬件限位和软件限位双重保护。硬件限位通过物理开关实现软件限位在程序中设置最大允许位置值。5. 伺服驱动器参数设置5.1 基本参数配置伺服驱动器的参数必须与PLC设置匹配才能正常工作。首先设置控制模式为位置控制模式Pr0.010。电子齿轮比参数Pr0.08、Pr0.09需要根据机械传动比和PLC脉冲当量计算。例如丝杠导程10mm要求脉冲当量0.001mm那么电机一转需要的脉冲数 10mm / 0.001mm 10000脉冲。如果编码器分辨率是131072则电子齿轮比 131072/10000 ≈ 131072:10000。设置指令脉冲类型选择脉冲方向模式与PLC输出模式一致。滤波器频率设置要适合PLC脉冲频率避免信号干扰。5.2 增益参数调整位置环增益影响系统的响应速度和稳定性。开始时可设为较低值逐步提高直到系统出现振动然后适当降低。速度环增益和积分时间影响跟踪性能需要根据负载惯性调整。刚性设置是伺服调试的关键一般有1-16级可选。级别越高响应越快但容易振动。建议从中间值开始调整观察实际运行效果。// 伺服驱动器关键参数示例 控制模式位置控制Pr0.010 电子齿轮比分子131072Pr0.08 电子齿轮比分母10000Pr0.09 脉冲输入模式脉冲方向Pr0.070 位置环增益35Pr2.04 速度环增益120Pr2.05 积分时间20Pr2.066. 电气接线与信号连接6.1 脉冲信号接线PLC的脉冲输出点Q0.0连接到伺服驱动器的PULS/-端子方向信号Q0.1连接到SIGN/-端子。推荐使用差分信号传输抗干扰能力更强。如果传输距离较远超过5米建议使用双绞屏蔽电缆屏蔽层单端接地。信号线要远离动力线避免电磁干扰。伺服驱动器的输出信号包括伺服准备好、伺服报警、定位完成等需要连接到PLC的输入点用于状态监控和互锁控制。6.2 限位开关接线正负限位开关通常使用常闭触点串联在伺服使能回路中。这样当限位触发时伺服使能立即断开确保安全。原点开关连接到PLC的专用输入点用于绝对位置系统的校准。Z相信号编码器零位信号也建议接入PLC用于提高原点回归精度。所有开关信号都要做好防抖动处理在PLC程序中加入滤波时间避免误触发。7. PLC程序编写与调试7.1 向导生成程序结构高速脉冲向导会自动生成多个子程序包括初始化子程序、定位控制子程序、原点回归子程序等。主程序需要按正确顺序调用这些子程序。初始化子程序如PTOx_CTRL需要在第一个扫描周期调用用于初始化脉冲输出模块。定位控制子程序如PTOx_RUN用于执行绝对定位运动。// 西门子S7-200 SMART脉冲控制程序示例 网络1脉冲初始化 LD SM0.1 // 第一个扫描周期 CALL PTO0_CTRL, ENSM0.1, RUNV1000.0, DONEV1000.1, ErrorVB1000 网络2绝对定位调用 LD I0.3 // 启动按钮 EU // 上升沿触发 CALL PTO0_RUN, ENI0.3, STARTV1001.0, DONEV1001.1, POSITIONVD1002, SPEEDVD1006, ErrorVB10107.2 绝对位置控制程序逻辑绝对位置控制的关键是坐标管理。需要建立一套完整的坐标系统包括机械坐标、工件坐标和绝对坐标。在每次定位前程序需要检查目标位置是否在软限位范围内。如果超出范围需要报警提示。定位完成后要检查定位完成信号确保伺服驱动器已经准确到达目标位置。对于多点定位应用可以使用数组存储各点坐标通过索引号调用不同的位置值。同时要加入运动过程中的互锁逻辑防止误操作。7.3 原点回归程序设计绝对位置系统必须建立准确的机械原点。原点回归程序应该在设备首次上电或丢失位置参考时自动执行。原点回归过程分为三个阶段高速接近原点开关、低速搜索原点信号、Z相脉冲精确定位。回归完成后将当前位置设为坐标零点。建议在原点回归过程中加入超时保护如果在一定时间内没有完成回归需要报警并停止运动。8. 实际调试与效果验证8.1 初步调试步骤首先在不连接电机的情况下测试脉冲信号。用示波器检查PLC输出的脉冲波形确保频率和占空比正确。然后连接伺服驱动器但不使能电机检查驱动器是否能正常接收脉冲。使能伺服电机先进行点动测试。通过手动模式让电机缓慢转动检查方向是否正确。如果方向反了可以调整驱动器的参数或PLC的方向信号逻辑。执行短距离的绝对定位测试比如从0移动到100mm。用尺子实际测量移动距离与理论值对比校准脉冲当量参数。8.2 精度验证方法精度验证需要在多个位置点进行测试。选择行程范围内的几个关键位置如0点、中间点、最大行程点分别进行定位测试。每个点重复定位10次记录实际位置与目标位置的偏差。计算重复定位精度和定位精度应该满足设备技术要求。长时间运行测试也很重要连续运行数小时观察温度变化对精度的影响。如果发现漂移现象需要检查机械背隙或调整伺服参数。8.3 动态性能测试测试不同速度下的定位性能从低速到高速逐步提高。观察加速和减速过程是否平稳有无过冲或振动现象。进行多段连续定位测试模拟实际工作节奏。检查段与段之间的过渡是否平滑定位时间是否满足节拍要求。负载变化测试也很重要在不同负载条件下验证定位精度和稳定性。如果负载变化较大可能需要自适应控制算法。9. 常见问题与排查方法9.1 脉冲输出问题脉冲无输出是最常见的问题。首先检查PLC输出点是否配置正确特别是Q0.0和Q0.1这两个高速输出点。确认脉冲向导配置已生效相关子程序被正确调用。使用万用表测量脉冲输出点的电压应该有24V电平变化。如果电压正常但没有脉冲波形可能是频率设置过高超出了PLC的能力范围。脉冲信号受到干扰也是常见问题表现为定位不准或偶尔丢脉冲。检查电缆屏蔽是否良好信号线是否与动力线分开布线。9.2 伺服驱动器报警伺服驱动器报警时首先查看报警代码对照手册找到具体原因。常见的报警包括过载、过流、编码器异常等。检查伺服参数设置是否正确特别是电子齿轮比、控制模式等关键参数。电机电缆连接是否牢固U/V/W相序是否正确。如果报警频繁发生可能需要调整伺服增益或检查机械部分是否有卡阻现象。大惯性负载需要更长的加减速时间。9.3 定位精度问题定位偏差较大时首先检查脉冲当量设置是否正确。实际测量电机一转对应的机械位移重新计算脉冲当量。机械背隙也会影响定位精度特别是反向运动时。可以通过补偿参数或在程序中加入背隙补偿算法来改善。伺服刚性不足会导致定位过冲或振荡。适当提高位置环增益但要注意平衡稳定性和响应速度。10. 最佳实践与优化建议建立标准调试流程从硬件检查到参数设置逐步验证每个环节。保存一套经过验证的基础参数配置作为新设备调试的起点。在程序中加入完善的报警和状态监控功能。实时显示当前位置、目标位置、运动状态等信息便于故障诊断。定期维护很重要包括检查连接线缆、清洁编码器、备份参数等。建立设备档案记录每次调试的参数和修改内容。对于批量生产的设备可以考虑制作参数配置模板和程序模板提高调试效率。同时培训操作人员掌握基本的故障判断和处理方法。高速脉冲向导的绝对位置控制技术虽然入门有一定难度但一旦掌握就能大幅提高自动化设备的精度和可靠性。建议从简单的单轴控制开始练习逐步扩展到多轴协调运动。 30款热门AI模型一站整合DeepSeek/GLM/Qwen 随心用限时 5 折。 点击领海量免费额度
