点云的基础知识

3D点云基础知识(一)-初始入门-知乎整理一_有序点云和无序点云3D点云基础知识(一)1.直通滤波裁剪 ROI直通滤波是最简单的点云裁剪方法。它的核心思想是沿某一个坐标轴设定一个范围只保留范围内的点范围外的点全部丢弃。比如你的结构光相机拍到的点云包含了工件、桌面、地面、支架等但你只关心工件表面附近的区域。通过设定 Z 轴范围可以直接把桌面以下和工件上方的无关点全部裁掉。统计滤波去噪的目的是剔除点云中远离主体表面的孤立噪声点如粉末飞溅、传感器误差产生的杂散点保留工件表面的有效点云。3.体素降采样VoxelGrid Filter体素Voxel就是三维空间中的像素——把一个立方体小格子作为三维空间的最小单元用来表示该区域内的点或属性信息。体素降采样的思想类似于把空间切成一个个小方块体素每个方块里只保留一个代表点。具体步骤将整个三维空间划分为规则的立方体网格每个网格单元体素的边长为 l对于每个体素内包含的所有点用它们的重心质心来代替这些点没有点的体素直接丢弃体素降采样的目的是在尽量保留点云整体形状特征的前提下通过合并小区域内的点为单个代表点来大幅减少点的数量从而降低后续算法的计算量。