配置3D相机曝光写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。欢迎与我深入交流Liu_Gump_配置相机曝光及API说明相机曝光说明知微传感Dkam系列3D相机具备灵活的曝光配置功能广泛适应各种复杂的场景如同一场景内存在反射率相差太大的两种物体Dkam系列3D相机有自动曝光和手动曝光两种曝光模式自动曝光模式下不允许配置曝光时间手动曝光模式下允许自由配置曝光重数重复曝光的次数和曝光时间多重曝光策略下曝光时间渐变方法分为等差和等比即只给定高曝光时间和低曝光时间比如配置为3重曝光低曝光值为10000高曝光值为40000在等差模式下3重曝光的曝光时间分别为10000us、25000us、40000us在等比模式下3重曝光的曝光时间分别为10000us、20000us、40000us多重曝光利用朴素的叠加思想将每重曝光的有效点进行叠加得到有效点最多的数据多重曝光的曝光重数上限根据型号不同曝光时间的上限为100000单位为us曝光模式自动曝光单重曝光手动曝光单重曝光多重曝光等差曝光时间等比曝光时间Dkam系列3D相机未作任何配置时默认自动曝光和单重曝光3D相机数据输出的帧率随曝光时间的变化而变化曝光重数越大曝光时间越长帧率越慢配置流程连接相机配置相机为自动曝光或不配置配置相机为手动曝光配置相机为单重曝光配置相机曝光时间配置相机为多重曝光配置相机曝光重数配置相机曝光时间渐变方法配置相机的高,低曝光时间采集数据,保存数据结束相关APISetAutoExposure配置相机的曝光模式int SetAutoExposure(Camera_Object_C* camera_obj, int statusint camera_cnt)函数功能: 设置曝光模式参 数: camera_obj相机的结构体指针 status曝光模式选择0 自动曝光 1 手动曝光 camera_cnCMOS 编号0红外 1RGB返回值: 0设置正常 非 0设置失败SetMutipleExposure配置相机曝光重数int SetMutipleExposure(Camera_Object_C* camera_obj, int stat函数功能: 设置曝光重数参 数: camera_obj相机的结构体指针status曝光类型选择1 单曝光 大于 1(整数)多重曝光返回值: 0设置成功非 0设置失败SetExposureTime配置相机曝光时间int SetExposureTime(Camera_Object_C* camera_obj,int utime, int camera_cnt)函数功能: 设置指定相机的曝光时间参 数: camera_obj相机的结构体指针utime曝光时间: 红外镜头范围 1000 - 100000us, RGB 镜头范围 1000 - 56000us, 默认 16600us; camera_cntCMOS 编号0 红外 1RGB返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetMultiExpoMode 配置相机曝光时间的渐变方法int SetMultiExpoMode(int mode)函数功能设置相机多重曝光模式参数mode多重曝光模式0/等差 1/等比返回值0 设置成功 非 0 设置失败SetMultiExpoMin 配置起始曝光时间int SetMultiExpoMin(Camera_Object_C* camera_obj, int value)函数功能设置相机多重曝光起点参数 camera_obj相机的结构体指针 int value范围1000-100000us返回值0 设置成功 非 0 设置失败SetMultiExpoMax 配置起始曝光时间int SetMultiExpoMax(Camera_Object_C* camera_obj, int value)函数功能设置相机多重曝光起点参数 camera_obj相机的结构体指针 int value范围1000-100000us返回值0 设置成功 非 0 设置失败例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证本例针对点云的效果仅示例了红外的曝光配置// Exposure.cpp : 此文件包含 main 函数。程序执行将在此处开始并结束。 // #include iostream #include cstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello ZhiSENSOR!std::endl; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //**********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //**********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.35) 0) { k i; std::cout 将连接第 k 1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //连接相机 int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { std::cout 成功连接相机 std::endl; } else { std::cout 连接相机失败请检查 std::endl; } //**********************************************配置相机**************************************************** if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //定义红外数据大小 PhotoInfo* gray_data new PhotoInfo; gray_data-pixel new char[width * height]; memset(gray_data-pixel, 0, width * height); //定义RGB数据大小 PhotoInfo* RGB_data new PhotoInfo; RGB_data-pixel new char[width_RGB * height_RGB * 3]; memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //设置相机曝光模式 int gray 0; //红外和点云 int ExpSta 1; //0为自动曝光1为手动曝光 if (ExpSta 0)//自动曝光的配置 { int set_expusure camera.SetAutoExposure(ExpSta, gray); if (set_expusure 0) { std::cout 设置点云和红外图为自动曝光模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为走动曝光模式失败 std::endl; } } if (ExpSta 1)//手动曝光的配置 { int set_expusure camera.SetAutoExposure(ExpSta, gray); if (set_expusure 0) { std::cout 设置点云和红外图为手动曝光模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为手动曝光模式失败 std::endl; } //配置曝光重数 int MltNum 3; if (MltNum 1)//单重曝光 { int set_mulitexposure camera.SetMutipleExposure(MltNum); if (set_mulitexposure 0) { std::cout 设置点云和红外图单重曝光成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图单重曝光失败 std::endl; } //配置曝光时间 int ExpuTime 10000; int ExpuTimStat camera.SetExposureTime(ExpuTime,gray); if (ExpuTimStat 0) { std::cout 设置点云和红外曝光时间成功 std::endl; std::cout 设置点云和红外曝光时间为 ExpuTime us std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外曝光时间失败 std::endl; } } if (MltNum 1)//多重曝光 { int set_mulitexposure camera.SetMutipleExposure(MltNum); if (set_mulitexposure 0) { std::cout 设置点云和红外图多重曝光成功 std::endl; std::cout 点云和红外图曝光重数为 MltNum std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图多重曝光失败 std::endl; } //配置曝光时间渐变方法 int Arithmetic 0; //等差 int Geometrics 1; //等比 int ExpuMeth Arithmetic; //配置为 int set_multiexpomode camera.SetMultiExpoMode(ExpuMeth); if (set_multiexpomode 0) { std::cout 设置曝光时间渐变方法成功 std::endl; if (ExpuMeth 0) { std::cout 曝光时间渐变方法为等差 std::endl; } else { std::cout 曝光时间渐变方法为等比 std::endl; } } else { std::cout 设置曝光时间渐变方法失败 std::endl; } //配置起始曝光时间 int MinExpu 2000;//us int set_multiexpomin camera.SetMultiExpoMin(MinExpu); if (set_multiexpomin 0) { std::cout 多重曝光起始曝光时间设置成功。 std::endl; std::cout 多重曝光起始曝光时间为 MinExpu us std::endl; } else { std::cout 多重曝光起始曝光时间设置失败 std::endl; } //配置终止曝光时间 int MaxExpu 20000;//us int set_multiexpomax camera.SetMultiExpoMax(MaxExpu); if (set_multiexpomax 0) { std::cout 多重曝光终止曝光时间设置成功。 std::endl; std::cout 多重曝光终止曝光时间为 MaxExpu us std::endl; } else { std::cout 多重曝光终止曝光时间设置失败 std::endl; } } } //**********************************************打开数据通道**************************************************** //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_gray camera.StreamOn(0, graygigestream); if (stream_gray 0) { std::cout 红外图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 红外图通道打开失败 std::endl; } int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } int stream_RGB camera.StreamOn(2, rgbgigestream); if (stream_RGB 0) { std::cout RGB图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout RGB图通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************等待相机上传数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集红外 int captureGray -1; captureGray graygigestream-TimeoutCapture(gray_data, 3000000); if (captureGray 0) { std::cout 红外接收成功 std::endl; } else { std::cout 红外接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集RGB int captureRGB -1; captureRGB rgbgigestream-TimeoutCapture(RGB_data, 3000000); if (captureRGB 0) { std::cout RGB接收成功 std::endl; } else { std::cout RGB接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //**********************************************保存数据到本地*************************************** //保存点云pcd int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)PointCloud.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 点云保存失败 std::endl; } //保存红外数据 int savegray camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)Gray.bmp); if (savegray 0) { std::cout 红外图保存成功 std::endl; } else { std::cout 红外图保存失败 std::endl; } //保存RGB数据 int savergb camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)RGB.bmp); if (savergb 0) { std::cout RGB图保存成功 std::endl; } else { std::cout RGB图保存失败 std::endl; } //保存深度图 int savedepth camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)Depth.png); if (savedepth 0) { std::cout 深度图保存成功 std::endl; } else { std::cout 深度图保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); memset(gray_data-pixel, 0, width * height); memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; delete[] gray_data-pixel; delete gray_data; delete[] RGB_data-pixel; delete RGB_data; //关闭数据流通道 int streamoff_gray camera.StreamOff(0, graygigestream); int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); int streamoff_rgb camera.StreamOff(2, rgbgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } return (0); }运行结果结果对比各种曝光策略下的效果对比当场景内有低反射物体时自动曝光不能使低反射物体形成点云当用手动曝光提高曝光使低反射物体有点云时其余区域可能会产生过曝而没有点云使用手动曝光多重曝光策略则会起到很好的兼容效果。RGB图片自动曝光手动曝光高曝光时间多重曝光后记曝光模式和曝光时间配置好后可通过相应查询曝光参数的API进行查询以验证是否配置成功设置曝光后采集点云时注意超时时间即TimeoutCapture要求设置的超时时间TimeoutCapture要求设置超时时间的目的是防止点云未上传而造成阻塞当计时达到该值时仍未接收到相机上传的点云跳出等待点云上传而执行后面的程序同时会给出错误码在未达到超时时间前收到点云则会立即跳出执行后面的程序超时时间必须大于相机输出点云的时间T(us)T(us)T(us)T∑i1M(ti∗NTc)TrT \sum_{i 1}^{M}(t_i*NT_c)T_rTi1∑M(ti∗NTc)Tr其中MMM为曝光重数tit_iti为每重曝光的曝光值单位为us当该值小于10000us时按照10000us计算NNN为结构光照片数量该值与具体型号有关可联系我进行确认TcT_cTc为点云计算时间该值与具体型号有关可联系我进行确认TrT_rTr为数据传输时间千兆网的典型值是88000us如以上例程中设置3重曝光根据上式计算T1sT1sT1s设置超时时间为3s3s3s
知微传感Dkam系列3D相机SDK例程篇：配置相机曝光
配置3D相机曝光写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。欢迎与我深入交流Liu_Gump_配置相机曝光及API说明相机曝光说明知微传感Dkam系列3D相机具备灵活的曝光配置功能广泛适应各种复杂的场景如同一场景内存在反射率相差太大的两种物体Dkam系列3D相机有自动曝光和手动曝光两种曝光模式自动曝光模式下不允许配置曝光时间手动曝光模式下允许自由配置曝光重数重复曝光的次数和曝光时间多重曝光策略下曝光时间渐变方法分为等差和等比即只给定高曝光时间和低曝光时间比如配置为3重曝光低曝光值为10000高曝光值为40000在等差模式下3重曝光的曝光时间分别为10000us、25000us、40000us在等比模式下3重曝光的曝光时间分别为10000us、20000us、40000us多重曝光利用朴素的叠加思想将每重曝光的有效点进行叠加得到有效点最多的数据多重曝光的曝光重数上限根据型号不同曝光时间的上限为100000单位为us曝光模式自动曝光单重曝光手动曝光单重曝光多重曝光等差曝光时间等比曝光时间Dkam系列3D相机未作任何配置时默认自动曝光和单重曝光3D相机数据输出的帧率随曝光时间的变化而变化曝光重数越大曝光时间越长帧率越慢配置流程连接相机配置相机为自动曝光或不配置配置相机为手动曝光配置相机为单重曝光配置相机曝光时间配置相机为多重曝光配置相机曝光重数配置相机曝光时间渐变方法配置相机的高,低曝光时间采集数据,保存数据结束相关APISetAutoExposure配置相机的曝光模式int SetAutoExposure(Camera_Object_C* camera_obj, int statusint camera_cnt)函数功能: 设置曝光模式参 数: camera_obj相机的结构体指针 status曝光模式选择0 自动曝光 1 手动曝光 camera_cnCMOS 编号0红外 1RGB返回值: 0设置正常 非 0设置失败SetMutipleExposure配置相机曝光重数int SetMutipleExposure(Camera_Object_C* camera_obj, int stat函数功能: 设置曝光重数参 数: camera_obj相机的结构体指针status曝光类型选择1 单曝光 大于 1(整数)多重曝光返回值: 0设置成功非 0设置失败SetExposureTime配置相机曝光时间int SetExposureTime(Camera_Object_C* camera_obj,int utime, int camera_cnt)函数功能: 设置指定相机的曝光时间参 数: camera_obj相机的结构体指针utime曝光时间: 红外镜头范围 1000 - 100000us, RGB 镜头范围 1000 - 56000us, 默认 16600us; camera_cntCMOS 编号0 红外 1RGB返回值: 0设置成功 非 0设置失败SetMultiExpoMode 配置相机曝光时间的渐变方法int SetMultiExpoMode(int mode)函数功能设置相机多重曝光模式参数mode多重曝光模式0/等差 1/等比返回值0 设置成功 非 0 设置失败SetMultiExpoMin 配置起始曝光时间int SetMultiExpoMin(Camera_Object_C* camera_obj, int value)函数功能设置相机多重曝光起点参数 camera_obj相机的结构体指针 int value范围1000-100000us返回值0 设置成功 非 0 设置失败SetMultiExpoMax 配置起始曝光时间int SetMultiExpoMax(Camera_Object_C* camera_obj, int value)函数功能设置相机多重曝光起点参数 camera_obj相机的结构体指针 int value范围1000-100000us返回值0 设置成功 非 0 设置失败例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证本例针对点云的效果仅示例了红外的曝光配置// Exposure.cpp : 此文件包含 main 函数。程序执行将在此处开始并结束。 // #include iostream #include cstring //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello ZhiSENSOR!std::endl; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //**********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //**********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.35) 0) { k i; std::cout 将连接第 k 1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //连接相机 int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { std::cout 成功连接相机 std::endl; } else { std::cout 连接相机失败请检查 std::endl; } //**********************************************配置相机**************************************************** if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //定义红外数据大小 PhotoInfo* gray_data new PhotoInfo; gray_data-pixel new char[width * height]; memset(gray_data-pixel, 0, width * height); //定义RGB数据大小 PhotoInfo* RGB_data new PhotoInfo; RGB_data-pixel new char[width_RGB * height_RGB * 3]; memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //设置相机曝光模式 int gray 0; //红外和点云 int ExpSta 1; //0为自动曝光1为手动曝光 if (ExpSta 0)//自动曝光的配置 { int set_expusure camera.SetAutoExposure(ExpSta, gray); if (set_expusure 0) { std::cout 设置点云和红外图为自动曝光模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为走动曝光模式失败 std::endl; } } if (ExpSta 1)//手动曝光的配置 { int set_expusure camera.SetAutoExposure(ExpSta, gray); if (set_expusure 0) { std::cout 设置点云和红外图为手动曝光模式成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图为手动曝光模式失败 std::endl; } //配置曝光重数 int MltNum 3; if (MltNum 1)//单重曝光 { int set_mulitexposure camera.SetMutipleExposure(MltNum); if (set_mulitexposure 0) { std::cout 设置点云和红外图单重曝光成功 std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图单重曝光失败 std::endl; } //配置曝光时间 int ExpuTime 10000; int ExpuTimStat camera.SetExposureTime(ExpuTime,gray); if (ExpuTimStat 0) { std::cout 设置点云和红外曝光时间成功 std::endl; std::cout 设置点云和红外曝光时间为 ExpuTime us std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外曝光时间失败 std::endl; } } if (MltNum 1)//多重曝光 { int set_mulitexposure camera.SetMutipleExposure(MltNum); if (set_mulitexposure 0) { std::cout 设置点云和红外图多重曝光成功 std::endl; std::cout 点云和红外图曝光重数为 MltNum std::endl; } else { std::cout 设置点云和红外图多重曝光失败 std::endl; } //配置曝光时间渐变方法 int Arithmetic 0; //等差 int Geometrics 1; //等比 int ExpuMeth Arithmetic; //配置为 int set_multiexpomode camera.SetMultiExpoMode(ExpuMeth); if (set_multiexpomode 0) { std::cout 设置曝光时间渐变方法成功 std::endl; if (ExpuMeth 0) { std::cout 曝光时间渐变方法为等差 std::endl; } else { std::cout 曝光时间渐变方法为等比 std::endl; } } else { std::cout 设置曝光时间渐变方法失败 std::endl; } //配置起始曝光时间 int MinExpu 2000;//us int set_multiexpomin camera.SetMultiExpoMin(MinExpu); if (set_multiexpomin 0) { std::cout 多重曝光起始曝光时间设置成功。 std::endl; std::cout 多重曝光起始曝光时间为 MinExpu us std::endl; } else { std::cout 多重曝光起始曝光时间设置失败 std::endl; } //配置终止曝光时间 int MaxExpu 20000;//us int set_multiexpomax camera.SetMultiExpoMax(MaxExpu); if (set_multiexpomax 0) { std::cout 多重曝光终止曝光时间设置成功。 std::endl; std::cout 多重曝光终止曝光时间为 MaxExpu us std::endl; } else { std::cout 多重曝光终止曝光时间设置失败 std::endl; } } } //**********************************************打开数据通道**************************************************** //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_gray camera.StreamOn(0, graygigestream); if (stream_gray 0) { std::cout 红外图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 红外图通道打开失败 std::endl; } int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } int stream_RGB camera.StreamOn(2, rgbgigestream); if (stream_RGB 0) { std::cout RGB图通道打开成功 std::endl; } else { std::cout RGB图通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************等待相机上传数据*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集红外 int captureGray -1; captureGray graygigestream-TimeoutCapture(gray_data, 3000000); if (captureGray 0) { std::cout 红外接收成功 std::endl; } else { std::cout 红外接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //采集RGB int captureRGB -1; captureRGB rgbgigestream-TimeoutCapture(RGB_data, 3000000); if (captureRGB 0) { std::cout RGB接收成功 std::endl; } else { std::cout RGB接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //**********************************************保存数据到本地*************************************** //保存点云pcd int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)PointCloud.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 点云保存失败 std::endl; } //保存红外数据 int savegray camera.SaveToBMP(*gray_data, (char*)Gray.bmp); if (savegray 0) { std::cout 红外图保存成功 std::endl; } else { std::cout 红外图保存失败 std::endl; } //保存RGB数据 int savergb camera.SaveToBMP(*RGB_data, (char*)RGB.bmp); if (savergb 0) { std::cout RGB图保存成功 std::endl; } else { std::cout RGB图保存失败 std::endl; } //保存深度图 int savedepth camera.SaveDepthToPng(*point_data, (char*)Depth.png); if (savedepth 0) { std::cout 深度图保存成功 std::endl; } else { std::cout 深度图保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); memset(gray_data-pixel, 0, width * height); memset(RGB_data-pixel, 0, width_RGB * height_RGB * 3); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; delete[] gray_data-pixel; delete gray_data; delete[] RGB_data-pixel; delete RGB_data; //关闭数据流通道 int streamoff_gray camera.StreamOff(0, graygigestream); int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); int streamoff_rgb camera.StreamOff(2, rgbgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } return (0); }运行结果结果对比各种曝光策略下的效果对比当场景内有低反射物体时自动曝光不能使低反射物体形成点云当用手动曝光提高曝光使低反射物体有点云时其余区域可能会产生过曝而没有点云使用手动曝光多重曝光策略则会起到很好的兼容效果。RGB图片自动曝光手动曝光高曝光时间多重曝光后记曝光模式和曝光时间配置好后可通过相应查询曝光参数的API进行查询以验证是否配置成功设置曝光后采集点云时注意超时时间即TimeoutCapture要求设置的超时时间TimeoutCapture要求设置超时时间的目的是防止点云未上传而造成阻塞当计时达到该值时仍未接收到相机上传的点云跳出等待点云上传而执行后面的程序同时会给出错误码在未达到超时时间前收到点云则会立即跳出执行后面的程序超时时间必须大于相机输出点云的时间T(us)T(us)T(us)T∑i1M(ti∗NTc)TrT \sum_{i 1}^{M}(t_i*NT_c)T_rTi1∑M(ti∗NTc)Tr其中MMM为曝光重数tit_iti为每重曝光的曝光值单位为us当该值小于10000us时按照10000us计算NNN为结构光照片数量该值与具体型号有关可联系我进行确认TcT_cTc为点云计算时间该值与具体型号有关可联系我进行确认TrT_rTr为数据传输时间千兆网的典型值是88000us如以上例程中设置3重曝光根据上式计算T1sT1sT1s设置超时时间为3s3s3s
