现代机器人：力学、规划与控制10-运动规划

10 障碍物环境下的运动规划10.1 Overview of Motion Planning第 10 章专注于机器人运动规划（Robot Motion Planning），特别是环境中存在障碍物的情况。例如，在本节中，已为机械臂规划了一条运动轨迹，使其末端执行器能够从一个框架移动到另一个框架，同时避开环境中的所有障碍物。在本章中，机器人的构型（Configuration）由一个包含 n个坐标的向量 q描述，机器人的构型空间（C-space）记为 C，它是的一个子集。更一般地说，机器人的 C-space 可以是任意流形（例如刚体的SE(3)），但我们将重点关注由最小坐标集显式参数化的构型。C-space 是两个集合的并集：自由构型空间和障碍物构型空间。：机器人不与任何障碍物接触的构型集合（自由空间）。