基于立创EDA与ESP32S3N16R8的Esp机器狗DIY全功能验证与开源分享大家好最近用手里闲置的ESP32S3N16R8模块基于立创官方的EDA-Robot项目折腾了一个功能更丰富的智能机器狗。说实话项目还没做到100%完美毕竟平时要上班养家时间实在有限。但核心的语音、蓝牙控制、超声波测距、RGB灯效这些功能都已经验证通过了硬件电路也测试完毕。我觉得与其让它烂在硬盘里不如现在就分享出来给同样有兴趣的朋友们一个可以参考的起点咱们可以一起讨论慢慢把它完善得更好。这个项目在官方基础上做了不少加法比如自己设计了更“极客风”的机械结构优化了Wi-Fi控制界面还开发了蓝牙控制的小程序。接下来我就把手头已经验证过的部分从硬件选型到软件控制一步步拆开讲给大家听。1. 项目硬件选型与核心模块介绍这次DIY的核心是ESP32S3N16R8模块。选择它一是因为手头正好有闲置的二是它的性能足够强大双核240MHz主频自带16MB Flash和8MB PSRAM跑一些语音识别、网络服务绰绰有余后续扩展性也很好。整个机器狗的硬件系统可以看作几个功能模块的组合模块名称核心芯片/型号主要功能备注主控模块ESP32S3N16R8核心控制、Wi-Fi/蓝牙连接、语音处理、舵机驱动项目的大脑语音模块集成ESP-SR音频播放、录音、语音唤醒利用ESP32-S3内置的语音识别功能调试模块CH340KUSB转串口实现ESP32一键下载与调试开发必备简化烧录流程测距模块HC-SR04超声波测距实现避障或感知经典模块性价比高灯效模块WS2812B RGB LED显示状态、营造氛围可编程控制一颗信号线驱动多颗电源模块锂电池充电管理为整机供电电池盒暂未焊接但电路已测试注意所有模块的电路连接和供电设计都是在立创EDA上完成的确保了原理的正确性和PCB的可制造性。1.1 为什么选择这些模块ESP32S3N16R8这是项目的灵魂。它集成了Wi-Fi和蓝牙省去了额外的通信模块。强大的计算能力和大内存让它能同时处理机器狗的运动控制、网络通信和语音识别不会“卡壳”。CH340K调试模块对于ESP32开发来说一键下载自动进入下载模式能极大提升调试效率。CH340K电路是实现这个功能的关键不用手动去按Boot和Reset键了。WS2812B RGB灯加灯不是为了单纯好看。在实际调试中可以通过不同的灯色来指示机器狗的状态比如连接成功、电量低、识别到语音等非常直观。HC-SR04超声波模块给机器狗加上“眼睛”成本低实现简单是入门传感器应用的好选择。2. 极客风格结构设计与硬件组装我没有直接使用官方提供的外壳模型。官方的外壳可能更注重外观完整性而我更偏爱那种开放、模块化、方便调试的“极客风格”。所以我重新设计了一个框架式的结构。设计思路是这样的稳固优先所有核心模块主控板、电池、舵机都有明确的、牢固的安装位防止机器狗跑动时零件松动。便于调试框架结构让所有电路接口、传感器都暴露在外用万用表测电压、插拔杜邦线、观察LED状态都非常方便。空间合理合理规划了内部走线空间避免线材缠绕影响关节运动。大家可以从下面的图片看到实际效果是不是有种“骨骼清奇”的感觉组装时的几个小经验舵机的线最好用扎带或线槽固定好防止被齿轮夹住。超声波模块的安装角度要稍微朝前下方这样测地面障碍物更准。WS2812B灯条我把它贴在了“背部”框架上这样灯光效果更明显。3. 核心功能软件实现与验证硬件搭好了接下来就是让机器狗“活”起来的软件部分。这里我分几个核心功能来讲。3.1 基础运动与官方功能验证首先肯定是把官方EDA-Robot项目提供的代码跑通。这包括基本的舵机驱动、让机器狗站立、趴下、行走等动作。这一步是基础确保你的硬件特别是舵机连接和供电没有问题。官方的代码已经比较完善我们主要是适配自己的引脚定义。比如在你的代码里需要明确每个舵机连接在ESP32的哪个GPIO引脚上。// 示例舵机引脚定义 (具体引脚请根据你的实际接线修改) #define SERVO_LEG_FRONT_LEFT 2 #define SERVO_LEG_FRONT_RIGHT 4 #define SERVO_LEG_BACK_LEFT 15 #define SERVO_LEG_BACK_RIGHT 13 // ... 其他舵机引脚 // 初始化舵机 void init_servos() { // 配置引脚为输出初始化PWM等 // 这部分代码会依赖于你使用的舵机驱动库如ESP32的LEDC库 }3.2 语音模块集成与ESP-SR唤醒ESP32-S3的一大特色是支持ESP-SR乐鑫语音识别框架。这意味着我们不用外接专门的语音识别芯片就能实现简单的语音唤醒和命令识别。实现步骤大致如下硬件连接接上一个合适的麦克风模块到ESP32-S3的I2S输入引脚同时连接一个小喇叭或功放到I2S输出引脚。配置ESP-SR在工程中引入ESP-SR组件。这个过程需要在ESP-IDF的开发环境下进行配置唤醒词模型和命令词模型。编写回调函数当识别到唤醒词比如“你好巴迪”或命令词比如“前进”、“左转”时ESP-SR会触发回调函数我们在这里编写控制机器狗行动的代码。// 伪代码示例语音识别事件处理 static void sr_event_handler(void* arg, esp_sr_wake_word_event_t event) { switch(event) { case ESP_SR_WAKE_WORD_DETECTED: printf(唤醒词识别成功\n); // 可以在这里让RGB灯闪烁一下或者播放一个“我在”的提示音 set_rgb_color(0, 255, 0); // 绿灯亮起 break; case ESP_SR_COMMAND_DETECTED: // 获取识别到的命令ID int cmd_id get_detected_command_id(); handle_voice_command(cmd_id); // 根据命令ID执行动作 break; } } void handle_voice_command(int cmd_id) { switch(cmd_id) { case CMD_WALK_FORWARD: start_walking(); break; case CMD_TURN_LEFT: turn_left(); break; case CMD_STOP: stop_all(); break; // ... 其他命令 } }提示ESP-SR的初次配置可能有点复杂涉及到模型的选择和优化。建议先从乐鑫官方的语音识别例程开始学习成功跑通后再移植到机器狗项目里。3.3 WS2812B RGB灯效控制WS2812B的控制非常方便只需要一根信号线。我使用FastLED这个库来驱动它代码简洁高效。#include FastLED.h #define NUM_LEDS 4 // 你使用的LED数量 #define DATA_PIN 16 // 信号线连接的GPIO CRGB leds[NUM_LEDS]; void setup_rgb() { FastLED.addLedsWS2812B, DATA_PIN, GRB(leds, NUM_LEDS); FastLED.setBrightness(50); // 设置亮度别太刺眼 } // 示例设置呼吸灯效果 void breathing_led(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b) { for(int br0; br255; br) { for(int i0; iNUM_LEDS; i) { leds[i] CRGB(r * br/255, g * br/255, b * br/255); } FastLED.show(); delay(10); } for(int br255; br0; br--) { for(int i0; iNUM_LEDS; i) { leds[i] CRGB(r * br/255, g * br/255, b * br/255); } FastLED.show(); delay(10); } } // 在网络连接成功后可以调用 void on_wifi_connected() { // 快速闪烁绿色三次表示连接成功 for(int i0; i3; i) { fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Green); FastLED.show(); delay(200); FastLED.clear(); FastLED.show(); delay(200); } }3.4 HC-SR04超声波测距超声波模块用来测量前方障碍物的距离原理很简单触发测距然后监听回波引脚的高电平持续时间。#define TRIG_PIN 33 // 触发引脚 #define ECHO_PIN 32 // 回波引脚 float get_distance_cm() { // 发送一个10us的高脉冲触发测距 digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); // 读取回波高电平持续时间单位微秒 long duration pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // 计算距离声速约340m/s除以2因为是往返距离 float distance duration * 0.034 / 2; return distance; } void loop() { float dist get_distance_cm(); Serial.printf(当前距离: %.2f cm\n, dist); if(dist 20.0) { // 如果距离小于20厘米 Serial.println(太近了后退); stop_walking(); move_backward(500); // 后退半秒 // 也可以让RGB灯变成红色报警 fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Red); FastLED.show(); } delay(100); // 每100ms测一次 }4. 双模控制端开发Wi-Fi与蓝牙小程序控制端是用户体验的关键。我做了两套一套优化了原有的Wi-Fi网页控制另一套新开发了蓝牙微信小程序。4.1 Wi-Fi控制端优化官方项目通常提供一个基础的Web控制页面。我在这个基础上主要优化了UI和交互。UI更直观把前进、后退、转向等按钮做得更大布局更符合手机操作习惯。状态显示在页面上实时显示机器狗的IP地址、连接状态甚至可以把超声波测距的数据也传回来显示。动作组合增加了几个预设的动作序列按钮比如“转圈”、“打招呼”点一下就能执行一套复杂动作。实现上ESP32运行一个Web服务器前端页面通过HTTP请求或WebSocket与后端通信。代码结构大致如下// ESP32端处理前进命令的示例 #include ESPAsyncWebServer.h AsyncWebServer server(80); void setup() { // ... 其他初始化 server.on(/cmd/forward, HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ request-send(200, text/plain, OK); start_walking(); // 执行前进动作 }); server.on(/sensor/distance, HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ float d get_distance_cm(); String response String(d); request-send(200, text/plain, response); // 返回距离数据 }); server.begin(); }优化后的控制界面看起来更清爽操作也更顺手4.2 蓝牙控制小程序开发Wi-Fi控制需要连接同一个局域网有时候不方便。所以我又开发了一个蓝牙控制的小程序用手机蓝牙直连就能控制更快捷。开发要点ESP32蓝牙设置将ESP32设置为蓝牙低功耗BLE外围设备创建一个包含控制特征值的服务。小程序端开发使用微信小程序的蓝牙API扫描并连接名为“EspDog”之类的设备然后向特定的特征值写入控制命令比如发送字节0x01代表前进。UI设计小程序界面我模仿了游戏手柄的布局方向摇杆控制移动周围一圈按钮控制特殊动作和灯效。小程序端的核心连接与控制逻辑伪代码// 微信小程序JS代码片段 wx.openBluetoothAdapter({...}); // 初始化蓝牙适配器 wx.startBluetoothDevicesDiscovery({...}); // 开始搜索设备 // 发现设备后连接并获取服务 wx.createBLEConnection({ deviceId: deviceId }); wx.getBLEDeviceServices({ deviceId: deviceId }); // 找到我们定义的服务UUID后获取其特征值 wx.getBLEDeviceCharacteristics({ deviceId, serviceId }); // 向特征值写入命令例如按下前进按钮时 function writeForwardCommand() { let buffer new ArrayBuffer(1); let dataView new DataView(buffer); dataView.setUint8(0, 0x01); // 0x01 代表前进命令 wx.writeBLECharacteristicValue({ deviceId, serviceId, characteristicId, value: buffer, }); }小程序的控制界面大概长这样基础功能都已经实现了5. 项目当前状态与后续计划就像开头说的这是一个“进行中”的项目。目前已经完成和验证的有所有硬件模块主控、语音、调试、超声波、RGB的电路设计与功能验证。机器狗基础运动控制。语音唤醒与识别功能集成。Wi-Fi控制网页优化。蓝牙控制小程序基础框架。自定义机械结构设计与组装。还没彻底完成/需要优化的地方电池盒焊接电路测试没问题但为了后续调整方便电池盒暂时还没焊死。动作优化现在的步态可能还不够自然流畅需要花时间调试舵机的运动曲线和协调性。代码整理与开源各个功能的代码还散落在不同的测试工程里需要系统地整理到一个完整的、注释清晰的工程中然后开源。小程序功能增强比如增加传感器数据实时显示、语音命令反馈等。做这个项目最大的感受就是业余时间搞开发时间真的太碎片化了。很多想法因为时间关系没能深入。但我相信开源的力量所以先把这个阶段的成果分享出来。如果你也对ESP32、对机器人感兴趣欢迎一起讨论。无论是电路设计、代码bug还是动作算法优化咱们都可以交流。这个“狗子”还有很多可以玩的地方比如加上摄像头做视觉识别、用IMU实现自平衡等等期待能有朋友一起把它完善得更酷。
基于立创EDA与ESP32S3N16R8的Esp机器狗DIY全功能验证与开源分享
基于立创EDA与ESP32S3N16R8的Esp机器狗DIY全功能验证与开源分享大家好最近用手里闲置的ESP32S3N16R8模块基于立创官方的EDA-Robot项目折腾了一个功能更丰富的智能机器狗。说实话项目还没做到100%完美毕竟平时要上班养家时间实在有限。但核心的语音、蓝牙控制、超声波测距、RGB灯效这些功能都已经验证通过了硬件电路也测试完毕。我觉得与其让它烂在硬盘里不如现在就分享出来给同样有兴趣的朋友们一个可以参考的起点咱们可以一起讨论慢慢把它完善得更好。这个项目在官方基础上做了不少加法比如自己设计了更“极客风”的机械结构优化了Wi-Fi控制界面还开发了蓝牙控制的小程序。接下来我就把手头已经验证过的部分从硬件选型到软件控制一步步拆开讲给大家听。1. 项目硬件选型与核心模块介绍这次DIY的核心是ESP32S3N16R8模块。选择它一是因为手头正好有闲置的二是它的性能足够强大双核240MHz主频自带16MB Flash和8MB PSRAM跑一些语音识别、网络服务绰绰有余后续扩展性也很好。整个机器狗的硬件系统可以看作几个功能模块的组合模块名称核心芯片/型号主要功能备注主控模块ESP32S3N16R8核心控制、Wi-Fi/蓝牙连接、语音处理、舵机驱动项目的大脑语音模块集成ESP-SR音频播放、录音、语音唤醒利用ESP32-S3内置的语音识别功能调试模块CH340KUSB转串口实现ESP32一键下载与调试开发必备简化烧录流程测距模块HC-SR04超声波测距实现避障或感知经典模块性价比高灯效模块WS2812B RGB LED显示状态、营造氛围可编程控制一颗信号线驱动多颗电源模块锂电池充电管理为整机供电电池盒暂未焊接但电路已测试注意所有模块的电路连接和供电设计都是在立创EDA上完成的确保了原理的正确性和PCB的可制造性。1.1 为什么选择这些模块ESP32S3N16R8这是项目的灵魂。它集成了Wi-Fi和蓝牙省去了额外的通信模块。强大的计算能力和大内存让它能同时处理机器狗的运动控制、网络通信和语音识别不会“卡壳”。CH340K调试模块对于ESP32开发来说一键下载自动进入下载模式能极大提升调试效率。CH340K电路是实现这个功能的关键不用手动去按Boot和Reset键了。WS2812B RGB灯加灯不是为了单纯好看。在实际调试中可以通过不同的灯色来指示机器狗的状态比如连接成功、电量低、识别到语音等非常直观。HC-SR04超声波模块给机器狗加上“眼睛”成本低实现简单是入门传感器应用的好选择。2. 极客风格结构设计与硬件组装我没有直接使用官方提供的外壳模型。官方的外壳可能更注重外观完整性而我更偏爱那种开放、模块化、方便调试的“极客风格”。所以我重新设计了一个框架式的结构。设计思路是这样的稳固优先所有核心模块主控板、电池、舵机都有明确的、牢固的安装位防止机器狗跑动时零件松动。便于调试框架结构让所有电路接口、传感器都暴露在外用万用表测电压、插拔杜邦线、观察LED状态都非常方便。空间合理合理规划了内部走线空间避免线材缠绕影响关节运动。大家可以从下面的图片看到实际效果是不是有种“骨骼清奇”的感觉组装时的几个小经验舵机的线最好用扎带或线槽固定好防止被齿轮夹住。超声波模块的安装角度要稍微朝前下方这样测地面障碍物更准。WS2812B灯条我把它贴在了“背部”框架上这样灯光效果更明显。3. 核心功能软件实现与验证硬件搭好了接下来就是让机器狗“活”起来的软件部分。这里我分几个核心功能来讲。3.1 基础运动与官方功能验证首先肯定是把官方EDA-Robot项目提供的代码跑通。这包括基本的舵机驱动、让机器狗站立、趴下、行走等动作。这一步是基础确保你的硬件特别是舵机连接和供电没有问题。官方的代码已经比较完善我们主要是适配自己的引脚定义。比如在你的代码里需要明确每个舵机连接在ESP32的哪个GPIO引脚上。// 示例舵机引脚定义 (具体引脚请根据你的实际接线修改) #define SERVO_LEG_FRONT_LEFT 2 #define SERVO_LEG_FRONT_RIGHT 4 #define SERVO_LEG_BACK_LEFT 15 #define SERVO_LEG_BACK_RIGHT 13 // ... 其他舵机引脚 // 初始化舵机 void init_servos() { // 配置引脚为输出初始化PWM等 // 这部分代码会依赖于你使用的舵机驱动库如ESP32的LEDC库 }3.2 语音模块集成与ESP-SR唤醒ESP32-S3的一大特色是支持ESP-SR乐鑫语音识别框架。这意味着我们不用外接专门的语音识别芯片就能实现简单的语音唤醒和命令识别。实现步骤大致如下硬件连接接上一个合适的麦克风模块到ESP32-S3的I2S输入引脚同时连接一个小喇叭或功放到I2S输出引脚。配置ESP-SR在工程中引入ESP-SR组件。这个过程需要在ESP-IDF的开发环境下进行配置唤醒词模型和命令词模型。编写回调函数当识别到唤醒词比如“你好巴迪”或命令词比如“前进”、“左转”时ESP-SR会触发回调函数我们在这里编写控制机器狗行动的代码。// 伪代码示例语音识别事件处理 static void sr_event_handler(void* arg, esp_sr_wake_word_event_t event) { switch(event) { case ESP_SR_WAKE_WORD_DETECTED: printf(唤醒词识别成功\n); // 可以在这里让RGB灯闪烁一下或者播放一个“我在”的提示音 set_rgb_color(0, 255, 0); // 绿灯亮起 break; case ESP_SR_COMMAND_DETECTED: // 获取识别到的命令ID int cmd_id get_detected_command_id(); handle_voice_command(cmd_id); // 根据命令ID执行动作 break; } } void handle_voice_command(int cmd_id) { switch(cmd_id) { case CMD_WALK_FORWARD: start_walking(); break; case CMD_TURN_LEFT: turn_left(); break; case CMD_STOP: stop_all(); break; // ... 其他命令 } }提示ESP-SR的初次配置可能有点复杂涉及到模型的选择和优化。建议先从乐鑫官方的语音识别例程开始学习成功跑通后再移植到机器狗项目里。3.3 WS2812B RGB灯效控制WS2812B的控制非常方便只需要一根信号线。我使用FastLED这个库来驱动它代码简洁高效。#include FastLED.h #define NUM_LEDS 4 // 你使用的LED数量 #define DATA_PIN 16 // 信号线连接的GPIO CRGB leds[NUM_LEDS]; void setup_rgb() { FastLED.addLedsWS2812B, DATA_PIN, GRB(leds, NUM_LEDS); FastLED.setBrightness(50); // 设置亮度别太刺眼 } // 示例设置呼吸灯效果 void breathing_led(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b) { for(int br0; br255; br) { for(int i0; iNUM_LEDS; i) { leds[i] CRGB(r * br/255, g * br/255, b * br/255); } FastLED.show(); delay(10); } for(int br255; br0; br--) { for(int i0; iNUM_LEDS; i) { leds[i] CRGB(r * br/255, g * br/255, b * br/255); } FastLED.show(); delay(10); } } // 在网络连接成功后可以调用 void on_wifi_connected() { // 快速闪烁绿色三次表示连接成功 for(int i0; i3; i) { fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Green); FastLED.show(); delay(200); FastLED.clear(); FastLED.show(); delay(200); } }3.4 HC-SR04超声波测距超声波模块用来测量前方障碍物的距离原理很简单触发测距然后监听回波引脚的高电平持续时间。#define TRIG_PIN 33 // 触发引脚 #define ECHO_PIN 32 // 回波引脚 float get_distance_cm() { // 发送一个10us的高脉冲触发测距 digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TRIG_PIN, LOW); // 读取回波高电平持续时间单位微秒 long duration pulseIn(ECHO_PIN, HIGH); // 计算距离声速约340m/s除以2因为是往返距离 float distance duration * 0.034 / 2; return distance; } void loop() { float dist get_distance_cm(); Serial.printf(当前距离: %.2f cm\n, dist); if(dist 20.0) { // 如果距离小于20厘米 Serial.println(太近了后退); stop_walking(); move_backward(500); // 后退半秒 // 也可以让RGB灯变成红色报警 fill_solid(leds, NUM_LEDS, CRGB::Red); FastLED.show(); } delay(100); // 每100ms测一次 }4. 双模控制端开发Wi-Fi与蓝牙小程序控制端是用户体验的关键。我做了两套一套优化了原有的Wi-Fi网页控制另一套新开发了蓝牙微信小程序。4.1 Wi-Fi控制端优化官方项目通常提供一个基础的Web控制页面。我在这个基础上主要优化了UI和交互。UI更直观把前进、后退、转向等按钮做得更大布局更符合手机操作习惯。状态显示在页面上实时显示机器狗的IP地址、连接状态甚至可以把超声波测距的数据也传回来显示。动作组合增加了几个预设的动作序列按钮比如“转圈”、“打招呼”点一下就能执行一套复杂动作。实现上ESP32运行一个Web服务器前端页面通过HTTP请求或WebSocket与后端通信。代码结构大致如下// ESP32端处理前进命令的示例 #include ESPAsyncWebServer.h AsyncWebServer server(80); void setup() { // ... 其他初始化 server.on(/cmd/forward, HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ request-send(200, text/plain, OK); start_walking(); // 执行前进动作 }); server.on(/sensor/distance, HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request){ float d get_distance_cm(); String response String(d); request-send(200, text/plain, response); // 返回距离数据 }); server.begin(); }优化后的控制界面看起来更清爽操作也更顺手4.2 蓝牙控制小程序开发Wi-Fi控制需要连接同一个局域网有时候不方便。所以我又开发了一个蓝牙控制的小程序用手机蓝牙直连就能控制更快捷。开发要点ESP32蓝牙设置将ESP32设置为蓝牙低功耗BLE外围设备创建一个包含控制特征值的服务。小程序端开发使用微信小程序的蓝牙API扫描并连接名为“EspDog”之类的设备然后向特定的特征值写入控制命令比如发送字节0x01代表前进。UI设计小程序界面我模仿了游戏手柄的布局方向摇杆控制移动周围一圈按钮控制特殊动作和灯效。小程序端的核心连接与控制逻辑伪代码// 微信小程序JS代码片段 wx.openBluetoothAdapter({...}); // 初始化蓝牙适配器 wx.startBluetoothDevicesDiscovery({...}); // 开始搜索设备 // 发现设备后连接并获取服务 wx.createBLEConnection({ deviceId: deviceId }); wx.getBLEDeviceServices({ deviceId: deviceId }); // 找到我们定义的服务UUID后获取其特征值 wx.getBLEDeviceCharacteristics({ deviceId, serviceId }); // 向特征值写入命令例如按下前进按钮时 function writeForwardCommand() { let buffer new ArrayBuffer(1); let dataView new DataView(buffer); dataView.setUint8(0, 0x01); // 0x01 代表前进命令 wx.writeBLECharacteristicValue({ deviceId, serviceId, characteristicId, value: buffer, }); }小程序的控制界面大概长这样基础功能都已经实现了5. 项目当前状态与后续计划就像开头说的这是一个“进行中”的项目。目前已经完成和验证的有所有硬件模块主控、语音、调试、超声波、RGB的电路设计与功能验证。机器狗基础运动控制。语音唤醒与识别功能集成。Wi-Fi控制网页优化。蓝牙控制小程序基础框架。自定义机械结构设计与组装。还没彻底完成/需要优化的地方电池盒焊接电路测试没问题但为了后续调整方便电池盒暂时还没焊死。动作优化现在的步态可能还不够自然流畅需要花时间调试舵机的运动曲线和协调性。代码整理与开源各个功能的代码还散落在不同的测试工程里需要系统地整理到一个完整的、注释清晰的工程中然后开源。小程序功能增强比如增加传感器数据实时显示、语音命令反馈等。做这个项目最大的感受就是业余时间搞开发时间真的太碎片化了。很多想法因为时间关系没能深入。但我相信开源的力量所以先把这个阶段的成果分享出来。如果你也对ESP32、对机器人感兴趣欢迎一起讨论。无论是电路设计、代码bug还是动作算法优化咱们都可以交流。这个“狗子”还有很多可以玩的地方比如加上摄像头做视觉识别、用IMU实现自平衡等等期待能有朋友一起把它完善得更酷。
