从理论到代码Python实现Laplacian曲面编辑的完整指南在三维图形处理领域Laplacian曲面编辑技术因其出色的细节保持能力而备受推崇。这项技术允许开发者对三维模型进行直观的变形操作同时保持模型表面的几何细节不被破坏。本文将带您从零开始使用Python和NumPy库完整实现这一经典算法让抽象的理论公式转化为可运行的代码模块。1. 环境准备与基础概念在开始编码之前我们需要搭建合适的工作环境并理解几个核心概念。Python的科学计算生态系统为我们提供了强大的工具集能够高效处理矩阵运算和稀疏线性系统求解。首先安装必要的依赖库pip install numpy scipy matplotlib pyopenglLaplacian曲面编辑的核心思想是将网格顶点表示为其邻域中心的偏移量即Laplacian坐标这种表示具有平移不变性。当用户移动某些控制点时系统通过求解一个稀疏线性方程组来更新所有顶点位置同时尽量保持原有的Laplacian坐标关系。关键数据结构包括顶点坐标矩阵Vn×3的NumPy数组存储网格每个顶点的(x,y,z)坐标邻接矩阵An×n的稀疏矩阵记录顶点间的连接关系度矩阵D对角矩阵对角线元素为每个顶点的邻接数Laplacian矩阵LL D - A描述顶点与其邻域的关系提示使用SciPy的sparse模块处理大型稀疏矩阵可以显著提升内存效率和计算速度2. 构建Laplacian坐标系统实现Laplacian编辑的第一步是将原始顶点坐标转换为Laplacian坐标表示。这一转换过程本质上是对网格应用离散Laplacian算子。import numpy as np from scipy import sparse def build_laplacian_matrix(vertices, faces): 构建网格的Laplacian矩阵 :param vertices: (n,3)顶点坐标数组 :param faces: (m,3)面片索引数组 :return: 稀疏Laplacian矩阵 n len(vertices) # 构建邻接矩阵 rows np.concatenate([faces[:,0], faces[:,1], faces[:,2]]) cols np.concatenate([faces[:,1], faces[:,2], faces[:,0]]) data np.ones(len(rows)) A sparse.coo_matrix((data, (rows, cols)), shape(n,n)) # 确保对称性 A A.maximum(A.T) # 构建度矩阵 D sparse.diags(A.sum(axis1).A1, 0) # 计算Laplacian矩阵 L D - A return L得到Laplacian矩阵后我们可以计算每个顶点的Laplacian坐标def compute_laplacian_coordinates(vertices, L): 计算顶点的Laplacian坐标 :param vertices: (n,3)顶点坐标数组 :param L: Laplacian矩阵 :return: (n,3)Laplacian坐标数组 return L.dot(vertices)这个Laplacian坐标系统具有以下重要性质平移不变性整体移动模型不会改变Laplacian坐标线性变换敏感性旋转和缩放会改变Laplacian坐标局部细节编码Laplacian坐标反映了顶点相对于邻域的形状特征3. 构建并求解编辑系统当用户拖动某些顶点到新位置时我们需要求解一个线性系统来更新所有顶点位置同时尽可能保持原有的Laplacian坐标关系。这转化为一个最小二乘优化问题。def solve_editing_system(L, original_vertices, constraints): 求解Laplacian编辑系统 :param L: Laplacian矩阵 :param original_vertices: 原始顶点坐标(n,3) :param constraints: 约束字典{顶点索引:新坐标} :return: 编辑后的顶点坐标(n,3) n len(original_vertices) k len(constraints) # 构建约束方程部分 C sparse.lil_matrix((k, n)) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合Laplacian和约束方程 A sparse.vstack([L, C]) rhs np.vstack([L.dot(original_vertices), b]) # 转换为压缩稀疏行格式提高求解效率 A_csr A.tocsr() # 求解最小二乘问题 from scipy.sparse.linalg import lsqr result np.zeros((n, 3)) for dim in range(3): # 分别求解x,y,z分量 res lsqr(A_csr, rhs[:, dim]) result[:, dim] res[0] return result这个基础实现存在一个关键问题没有考虑旋转和缩放对Laplacian坐标的影响。接下来我们将实现更鲁棒的旋转不变Laplacian编辑。4. 实现旋转不变的Laplacian编辑为了保持编辑过程中的局部几何细节我们需要估计每个顶点邻域的局部变换并将其纳入优化问题。这需要迭代求解以下步骤固定顶点位置估计每个顶点的最佳旋转矩阵固定旋转矩阵求解顶点位置重复直到收敛首先实现旋转估计部分def estimate_rotations(vertices, original_vertices, L, alpha1e-4): 估计每个顶点邻域的最佳旋转 :param vertices: 当前顶点位置(n,3) :param original_vertices: 原始顶点位置(n,3) :param L: Laplacian矩阵 :param alpha: 正则化参数 :return: 旋转矩阵列表(n,3,3) n len(vertices) rotations np.zeros((n, 3, 3)) # 构建邻域差异矩阵 L_coo L.tocoo() for i in range(n): # 收集顶点i的邻域 neighbors L_coo.col[L_coo.row i] # 构建局部协方差矩阵 S np.zeros((3, 3)) for j in neighbors: diff_orig original_vertices[j] - original_vertices[i] diff_current vertices[j] - vertices[i] S np.outer(diff_current, diff_orig) # 添加正则化项 S alpha * np.eye(3) # 使用SVD分解估计旋转 U, _, Vt np.linalg.svd(S) R U Vt if np.linalg.det(R) 0: U[:, -1] * -1 R U Vt rotations[i] R return rotations然后修改求解过程以考虑旋转def solve_rot_aware_editing(L, original_vertices, constraints, iterations5): 旋转感知的Laplacian编辑求解 :param L: Laplacian矩阵 :param original_vertices: 原始顶点坐标(n,3) :param constraints: 约束字典{顶点索引:新坐标} :param iterations: 迭代次数 :return: 编辑后的顶点坐标(n,3) n len(original_vertices) current_vertices original_vertices.copy() for _ in range(iterations): # 估计当前旋转 rotations estimate_rotations(current_vertices, original_vertices, L) # 构建旋转后的Laplacian坐标目标 delta L.dot(original_vertices) rotated_delta np.zeros_like(delta) for i in range(n): rotated_delta[i] rotations[i] delta[i] # 构建约束方程 k len(constraints) C sparse.lil_matrix((k, n)) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合方程 A sparse.vstack([L, C]) rhs np.vstack([rotated_delta, b]) # 求解 A_csr A.tocsr() result np.zeros((n, 3)) for dim in range(3): res lsqr(A_csr, rhs[:, dim]) result[:, dim] res[0] current_vertices result return current_vertices5. 可视化与效果对比为了直观展示编辑效果我们使用Matplotlib进行可视化。以下代码展示了如何加载模型、设置约束并可视化编辑结果import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D def visualize_mesh(vertices, faces, title): 可视化三维网格 fig plt.figure(figsize(10, 7)) ax fig.add_subplot(111, projection3d) ax.plot_trisurf(vertices[:,0], vertices[:,1], vertices[:,2], trianglesfaces, alpha0.8, edgecolork) ax.set_title(title) plt.show() # 示例使用流程 def demo_laplacian_editing(): # 加载模型数据 (假设已有vertices和faces) vertices, faces load_model(example.obj) # 构建Laplacian矩阵 L build_laplacian_matrix(vertices, faces) # 设置编辑约束 (例如提升模型的某个顶点) constraints { 100: vertices[100] [0, 0.5, 0] # 将第100个顶点沿y轴提升0.5单位 } # 基础Laplacian编辑 basic_result solve_editing_system(L, vertices, constraints) # 旋转感知的Laplacian编辑 advanced_result solve_rot_aware_editing(L, vertices, constraints) # 可视化结果 visualize_mesh(vertices, faces, 原始模型) visualize_mesh(basic_result, faces, 基础Laplacian编辑) visualize_mesh(advanced_result, faces, 旋转感知编辑)在实际应用中旋转感知的方法能更好地保持局部几何细节。比较两种方法的结果可以明显看出基础方法可能导致不自然的扭曲而旋转感知方法则能保持表面特征的完整性。6. 性能优化与实用技巧当处理大型网格时直接求解稀疏线性系统可能仍然效率不足。以下是几个提升性能的实用技巧预分解矩阵对于静态约束可以预分解矩阵加速求解层次化编辑先在低分辨率网格上编辑再将变形传递到高模GPU加速使用CuPy替代NumPy进行GPU加速from scipy.sparse.linalg import splu class LaplacianEditor: 高效Laplacian编辑器使用预分解矩阵 def __init__(self, vertices, faces): self.vertices vertices.copy() self.faces faces self.L build_laplacian_matrix(vertices, faces) # 预计算分解 self._precompute_decomposition() def _precompute_decomposition(self): 预分解矩阵以加速后续求解 n len(self.vertices) # 添加少量约束避免奇异矩阵 C sparse.lil_matrix((1, n)) C[0, 0] 1 A sparse.vstack([self.L, C]) self.decomposition splu(A.tocsc()) def edit(self, constraints, iterations3): 执行编辑操作 current_vertices self.vertices.copy() for _ in range(iterations): # 估计旋转 rotations estimate_rotations(current_vertices, self.vertices, self.L) # 构建目标Laplacian坐标 delta self.L.dot(self.vertices) rotated_delta np.array([R d for R, d in zip(rotations, delta)]) # 构建约束 k len(constraints) C sparse.lil_matrix((k, len(self.vertices))) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合系统 A sparse.vstack([self.L, C]) rhs np.vstack([rotated_delta, b]) # 使用预分解求解 result np.zeros_like(current_vertices) for dim in range(3): result[:, dim] self.decomposition.solve(rhs[:, dim]) current_vertices result return current_vertices另一个常见问题是数值稳定性。当处理极端变形时可以添加以下增强措施局部缩放估计在旋转估计中加入各向同性缩放因子约束加权为不同约束分配不同权重提高重要约束的优先级平滑过渡对变形区域进行渐变处理避免突变def enhanced_estimate_rotations(vertices, original_vertices, L): 增强版旋转估计包含各向同性缩放 n len(vertices) rotations np.zeros((n, 3, 3)) scales np.ones(n) L_coo L.tocoo() for i in range(n): neighbors L_coo.col[L_coo.row i] if len(neighbors) 0: rotations[i] np.eye(3) continue # 构建协方差矩阵 S np.zeros((3, 3)) orig_diffs [] curr_diffs [] for j in neighbors: orig_diff original_vertices[j] - original_vertices[i] curr_diff vertices[j] - vertices[i] S np.outer(curr_diff, orig_diff) orig_diffs.append(orig_diff) curr_diffs.append(curr_diff) # 估计缩放因子 orig_norms np.linalg.norm(orig_diffs, axis1) curr_norms np.linalg.norm(curr_diffs, axis1) scale np.median(curr_norms / (orig_norms 1e-8)) scales[i] scale # 估计旋转 U, _, Vt np.linalg.svd(S) R U Vt if np.linalg.det(R) 0: U[:, -1] * -1 R U Vt rotations[i] R return rotations, scales在实际项目中我发现将Laplacian编辑与基于约束的优化相结合可以处理更复杂的编辑场景。例如同时保持某些区域的体积或表面曲率。这需要扩展能量函数加入额外的约束项def solve_with_volume_constraint(L, original_vertices, constraints, volume_constraints, lambda_vol0.1): 带体积约束的Laplacian编辑 :param volume_constraints: 体积约束 {面片索引:目标体积变化} :param lambda_vol: 体积约束权重 n len(original_vertices) m len(volume_constraints) # 构建体积约束矩阵 V sparse.lil_matrix((m, n*3)) vol_target np.zeros(m) # 此处需要根据面片结构构建体积约束方程 # (具体实现取决于体积计算方式) # 组合Laplacian、位置约束和体积约束 A sparse.vstack([ sparse.hstack([L, sparse.csr_matrix((n, n*2))]), position_constraint_matrix, lambda_vol * V ]) rhs np.vstack([ L.dot(original_vertices), position_constraint_rhs, lambda_vol * vol_target ]) # 求解系统 result lsqr(A, rhs.flatten()) return result[0].reshape(-1, 3)
保姆级教程：用Python+NumPy复现经典Laplacian曲面编辑算法（附源码）
从理论到代码Python实现Laplacian曲面编辑的完整指南在三维图形处理领域Laplacian曲面编辑技术因其出色的细节保持能力而备受推崇。这项技术允许开发者对三维模型进行直观的变形操作同时保持模型表面的几何细节不被破坏。本文将带您从零开始使用Python和NumPy库完整实现这一经典算法让抽象的理论公式转化为可运行的代码模块。1. 环境准备与基础概念在开始编码之前我们需要搭建合适的工作环境并理解几个核心概念。Python的科学计算生态系统为我们提供了强大的工具集能够高效处理矩阵运算和稀疏线性系统求解。首先安装必要的依赖库pip install numpy scipy matplotlib pyopenglLaplacian曲面编辑的核心思想是将网格顶点表示为其邻域中心的偏移量即Laplacian坐标这种表示具有平移不变性。当用户移动某些控制点时系统通过求解一个稀疏线性方程组来更新所有顶点位置同时尽量保持原有的Laplacian坐标关系。关键数据结构包括顶点坐标矩阵Vn×3的NumPy数组存储网格每个顶点的(x,y,z)坐标邻接矩阵An×n的稀疏矩阵记录顶点间的连接关系度矩阵D对角矩阵对角线元素为每个顶点的邻接数Laplacian矩阵LL D - A描述顶点与其邻域的关系提示使用SciPy的sparse模块处理大型稀疏矩阵可以显著提升内存效率和计算速度2. 构建Laplacian坐标系统实现Laplacian编辑的第一步是将原始顶点坐标转换为Laplacian坐标表示。这一转换过程本质上是对网格应用离散Laplacian算子。import numpy as np from scipy import sparse def build_laplacian_matrix(vertices, faces): 构建网格的Laplacian矩阵 :param vertices: (n,3)顶点坐标数组 :param faces: (m,3)面片索引数组 :return: 稀疏Laplacian矩阵 n len(vertices) # 构建邻接矩阵 rows np.concatenate([faces[:,0], faces[:,1], faces[:,2]]) cols np.concatenate([faces[:,1], faces[:,2], faces[:,0]]) data np.ones(len(rows)) A sparse.coo_matrix((data, (rows, cols)), shape(n,n)) # 确保对称性 A A.maximum(A.T) # 构建度矩阵 D sparse.diags(A.sum(axis1).A1, 0) # 计算Laplacian矩阵 L D - A return L得到Laplacian矩阵后我们可以计算每个顶点的Laplacian坐标def compute_laplacian_coordinates(vertices, L): 计算顶点的Laplacian坐标 :param vertices: (n,3)顶点坐标数组 :param L: Laplacian矩阵 :return: (n,3)Laplacian坐标数组 return L.dot(vertices)这个Laplacian坐标系统具有以下重要性质平移不变性整体移动模型不会改变Laplacian坐标线性变换敏感性旋转和缩放会改变Laplacian坐标局部细节编码Laplacian坐标反映了顶点相对于邻域的形状特征3. 构建并求解编辑系统当用户拖动某些顶点到新位置时我们需要求解一个线性系统来更新所有顶点位置同时尽可能保持原有的Laplacian坐标关系。这转化为一个最小二乘优化问题。def solve_editing_system(L, original_vertices, constraints): 求解Laplacian编辑系统 :param L: Laplacian矩阵 :param original_vertices: 原始顶点坐标(n,3) :param constraints: 约束字典{顶点索引:新坐标} :return: 编辑后的顶点坐标(n,3) n len(original_vertices) k len(constraints) # 构建约束方程部分 C sparse.lil_matrix((k, n)) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合Laplacian和约束方程 A sparse.vstack([L, C]) rhs np.vstack([L.dot(original_vertices), b]) # 转换为压缩稀疏行格式提高求解效率 A_csr A.tocsr() # 求解最小二乘问题 from scipy.sparse.linalg import lsqr result np.zeros((n, 3)) for dim in range(3): # 分别求解x,y,z分量 res lsqr(A_csr, rhs[:, dim]) result[:, dim] res[0] return result这个基础实现存在一个关键问题没有考虑旋转和缩放对Laplacian坐标的影响。接下来我们将实现更鲁棒的旋转不变Laplacian编辑。4. 实现旋转不变的Laplacian编辑为了保持编辑过程中的局部几何细节我们需要估计每个顶点邻域的局部变换并将其纳入优化问题。这需要迭代求解以下步骤固定顶点位置估计每个顶点的最佳旋转矩阵固定旋转矩阵求解顶点位置重复直到收敛首先实现旋转估计部分def estimate_rotations(vertices, original_vertices, L, alpha1e-4): 估计每个顶点邻域的最佳旋转 :param vertices: 当前顶点位置(n,3) :param original_vertices: 原始顶点位置(n,3) :param L: Laplacian矩阵 :param alpha: 正则化参数 :return: 旋转矩阵列表(n,3,3) n len(vertices) rotations np.zeros((n, 3, 3)) # 构建邻域差异矩阵 L_coo L.tocoo() for i in range(n): # 收集顶点i的邻域 neighbors L_coo.col[L_coo.row i] # 构建局部协方差矩阵 S np.zeros((3, 3)) for j in neighbors: diff_orig original_vertices[j] - original_vertices[i] diff_current vertices[j] - vertices[i] S np.outer(diff_current, diff_orig) # 添加正则化项 S alpha * np.eye(3) # 使用SVD分解估计旋转 U, _, Vt np.linalg.svd(S) R U Vt if np.linalg.det(R) 0: U[:, -1] * -1 R U Vt rotations[i] R return rotations然后修改求解过程以考虑旋转def solve_rot_aware_editing(L, original_vertices, constraints, iterations5): 旋转感知的Laplacian编辑求解 :param L: Laplacian矩阵 :param original_vertices: 原始顶点坐标(n,3) :param constraints: 约束字典{顶点索引:新坐标} :param iterations: 迭代次数 :return: 编辑后的顶点坐标(n,3) n len(original_vertices) current_vertices original_vertices.copy() for _ in range(iterations): # 估计当前旋转 rotations estimate_rotations(current_vertices, original_vertices, L) # 构建旋转后的Laplacian坐标目标 delta L.dot(original_vertices) rotated_delta np.zeros_like(delta) for i in range(n): rotated_delta[i] rotations[i] delta[i] # 构建约束方程 k len(constraints) C sparse.lil_matrix((k, n)) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合方程 A sparse.vstack([L, C]) rhs np.vstack([rotated_delta, b]) # 求解 A_csr A.tocsr() result np.zeros((n, 3)) for dim in range(3): res lsqr(A_csr, rhs[:, dim]) result[:, dim] res[0] current_vertices result return current_vertices5. 可视化与效果对比为了直观展示编辑效果我们使用Matplotlib进行可视化。以下代码展示了如何加载模型、设置约束并可视化编辑结果import matplotlib.pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D def visualize_mesh(vertices, faces, title): 可视化三维网格 fig plt.figure(figsize(10, 7)) ax fig.add_subplot(111, projection3d) ax.plot_trisurf(vertices[:,0], vertices[:,1], vertices[:,2], trianglesfaces, alpha0.8, edgecolork) ax.set_title(title) plt.show() # 示例使用流程 def demo_laplacian_editing(): # 加载模型数据 (假设已有vertices和faces) vertices, faces load_model(example.obj) # 构建Laplacian矩阵 L build_laplacian_matrix(vertices, faces) # 设置编辑约束 (例如提升模型的某个顶点) constraints { 100: vertices[100] [0, 0.5, 0] # 将第100个顶点沿y轴提升0.5单位 } # 基础Laplacian编辑 basic_result solve_editing_system(L, vertices, constraints) # 旋转感知的Laplacian编辑 advanced_result solve_rot_aware_editing(L, vertices, constraints) # 可视化结果 visualize_mesh(vertices, faces, 原始模型) visualize_mesh(basic_result, faces, 基础Laplacian编辑) visualize_mesh(advanced_result, faces, 旋转感知编辑)在实际应用中旋转感知的方法能更好地保持局部几何细节。比较两种方法的结果可以明显看出基础方法可能导致不自然的扭曲而旋转感知方法则能保持表面特征的完整性。6. 性能优化与实用技巧当处理大型网格时直接求解稀疏线性系统可能仍然效率不足。以下是几个提升性能的实用技巧预分解矩阵对于静态约束可以预分解矩阵加速求解层次化编辑先在低分辨率网格上编辑再将变形传递到高模GPU加速使用CuPy替代NumPy进行GPU加速from scipy.sparse.linalg import splu class LaplacianEditor: 高效Laplacian编辑器使用预分解矩阵 def __init__(self, vertices, faces): self.vertices vertices.copy() self.faces faces self.L build_laplacian_matrix(vertices, faces) # 预计算分解 self._precompute_decomposition() def _precompute_decomposition(self): 预分解矩阵以加速后续求解 n len(self.vertices) # 添加少量约束避免奇异矩阵 C sparse.lil_matrix((1, n)) C[0, 0] 1 A sparse.vstack([self.L, C]) self.decomposition splu(A.tocsc()) def edit(self, constraints, iterations3): 执行编辑操作 current_vertices self.vertices.copy() for _ in range(iterations): # 估计旋转 rotations estimate_rotations(current_vertices, self.vertices, self.L) # 构建目标Laplacian坐标 delta self.L.dot(self.vertices) rotated_delta np.array([R d for R, d in zip(rotations, delta)]) # 构建约束 k len(constraints) C sparse.lil_matrix((k, len(self.vertices))) b np.zeros((k, 3)) for i, (idx, pos) in enumerate(constraints.items()): C[i, idx] 1 b[i] pos # 组合系统 A sparse.vstack([self.L, C]) rhs np.vstack([rotated_delta, b]) # 使用预分解求解 result np.zeros_like(current_vertices) for dim in range(3): result[:, dim] self.decomposition.solve(rhs[:, dim]) current_vertices result return current_vertices另一个常见问题是数值稳定性。当处理极端变形时可以添加以下增强措施局部缩放估计在旋转估计中加入各向同性缩放因子约束加权为不同约束分配不同权重提高重要约束的优先级平滑过渡对变形区域进行渐变处理避免突变def enhanced_estimate_rotations(vertices, original_vertices, L): 增强版旋转估计包含各向同性缩放 n len(vertices) rotations np.zeros((n, 3, 3)) scales np.ones(n) L_coo L.tocoo() for i in range(n): neighbors L_coo.col[L_coo.row i] if len(neighbors) 0: rotations[i] np.eye(3) continue # 构建协方差矩阵 S np.zeros((3, 3)) orig_diffs [] curr_diffs [] for j in neighbors: orig_diff original_vertices[j] - original_vertices[i] curr_diff vertices[j] - vertices[i] S np.outer(curr_diff, orig_diff) orig_diffs.append(orig_diff) curr_diffs.append(curr_diff) # 估计缩放因子 orig_norms np.linalg.norm(orig_diffs, axis1) curr_norms np.linalg.norm(curr_diffs, axis1) scale np.median(curr_norms / (orig_norms 1e-8)) scales[i] scale # 估计旋转 U, _, Vt np.linalg.svd(S) R U Vt if np.linalg.det(R) 0: U[:, -1] * -1 R U Vt rotations[i] R return rotations, scales在实际项目中我发现将Laplacian编辑与基于约束的优化相结合可以处理更复杂的编辑场景。例如同时保持某些区域的体积或表面曲率。这需要扩展能量函数加入额外的约束项def solve_with_volume_constraint(L, original_vertices, constraints, volume_constraints, lambda_vol0.1): 带体积约束的Laplacian编辑 :param volume_constraints: 体积约束 {面片索引:目标体积变化} :param lambda_vol: 体积约束权重 n len(original_vertices) m len(volume_constraints) # 构建体积约束矩阵 V sparse.lil_matrix((m, n*3)) vol_target np.zeros(m) # 此处需要根据面片结构构建体积约束方程 # (具体实现取决于体积计算方式) # 组合Laplacian、位置约束和体积约束 A sparse.vstack([ sparse.hstack([L, sparse.csr_matrix((n, n*2))]), position_constraint_matrix, lambda_vol * V ]) rhs np.vstack([ L.dot(original_vertices), position_constraint_rhs, lambda_vol * vol_target ]) # 求解系统 result lsqr(A, rhs.flatten()) return result[0].reshape(-1, 3)
