[具身智能-791]：NAV2 全局规划层 A*算法的本质是距离最短，而不是时间最短算法

核心定论A算法本质优先求解几何物理距离最短路径天生不是「通行耗时最短」算法*一、直白区分A追求目标*以栅格空间长度为核心权重算出纯路程最短的路线只看走了多少米不看好不好走、堵不堵、快慢如何。时间最短路径需要叠加速度、拥堵、坡度、转弯耗时、路况代价等时间维度权重A * 原生不具备。二、A* 代价构成只偏向距离公式FGHG起点到当前点实际行走直线 / 网格距离H当前点到终点预估直线几何距离全程只有空间距离维度没有时间、路况、限速、拥堵系数。典型场景对比距离最短A * 首选小路直线路程近但路窄、转弯多、行人多、走得慢A * 依然优先选这条因为米数最少。时间最短大路路程更长但路面宽、直行多、通行顺畅、速度快整体耗时更少A * 默认放弃不会主动优先选择。三、为什么 A * 做不到时间最短原生权重只有空间距离无时间模型不区分道路优先级、通行效率、拥堵程度不计算转弯减速、启停耗时、会车等待时间栅格代价默认均等好走与难走格子距离权重一致四、NAV2 里如何改成「时间优先」修改全局代价地图权重给不同区域赋予时间代价宽阔主路降低通行代价值优先通行狭窄通道、人流密集区抬高代价值尽量少走转弯多路段、低速区域增加时间损耗权重此时 A * 不再单纯算米数变成综合耗时最优但已经不是原生距离最短逻辑。五、一句话总结原生 A 找最近的路距离最优耗时最优路径 距离 路况 速度 拥堵多维度加权搜索*NAV2 默认全局 A*只负责跑出物理距离最短主干路线通行快慢、耗时多少交给局部规划层去适配调整。