坐下后拍触摸板站起行动指令无效 — Bug 分析一、场景描述机器人坐下语音或 App 指令拍两下触摸板使其站起下达行动指令前进/后退/旋转机器人有回复但不执行原地不动再次坐下再站起后恢复二、核心概念MC Action ID机器人运动控制器MC通过curr_action_id表示当前姿态。四足相关取值ID常量名中文含义能否行走101QUADRUPED_STAND_DEFAULT四足站立否102QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT四足行走态是107QUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE握手否110QUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT趴下否111QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT坐下否只有curr_action_id 102行走态时MC 才会响应移动速度指令。三、完整调用链步骤 1用户说/点坐下App 发 PlayAnimation animation_id3 (kSitDown) → T1AnimationTaskDescription::GetSkillParamList(3) → GetQuadrupedAnimationParam(kSitDown) → action_id 111 (QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT) → ActionSkill Exec → 发 RPC 给 MC → MC 执行坐下 → curr_action_id 变为 111步骤 2拍触摸板站起触摸传感器检测到双击/三连拍 → ROS2 topic 发布 TouchState → Scheduler 回调 →DispatchTouchStatus→CreateTaskTouch文件t1_interaction.cpp:85-118std::shared_ptrSkillParamListT1InteractionTaskDescription::GetClickQuadrupedSkillParamList(){automotion_stateStateManager::GetInstance()-GetMotionState();int32_taction_id0;if(motion_state.curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT){// 当前坐着(111)action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT;// → 目标站起(101)audio_params-SetAudioFileNameQuadruped(坐下.wav);}elseif(motion_state.curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT){// 当前站着(101)action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// → 目标坐下(111)}else{action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// 其他状态默认坐下}action_params-SetActionId(action_id);// → 设置目标为 101// Push 到 SkillParamList → Worker 执行 → ActionSkill → MC}执行结果MC 收到SetMcAction(101)机器人站起。curr_action_id101。步骤 3下达行动指令PlayMoveApp 下发 PlayMove →Scheduler::PlayMoveService→CheckMove通过 →DispatchMove→TaskFactory::CreateTaskMove→T1MoveTaskDescription::GetSkillParamList文件t1_move_task_description.cpp:98-108std::shared_ptrSkillParamListT1MoveTaskDescription::GetSkillParamList(step,distance,direction){autocurr_action_idStateManager::GetInstance()-GetMotionState().curr_action_id;// curr_action_id 101 (刚站起还在 STAND_DEFAULT)// ★ 关键检查当前状态是否需要先过渡到行走态(102)if((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新加的||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手direction!Direction::kStopWalk){// 注入过渡 Action: 先切到 QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT (102)autoaction_paramsstd::make_sharedActionParams();action_params-SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params-SetCheckSet(true);// 阻塞等待 MC 确认skill_param_list-PushSkillParam(action_params);}// 然后才计算速度、方向Push MoveParams// ...}这个函数生成的 Skill 序列以从站立 101 移动为例Skill 1: ActionParams {action_id102, check_settrue} → ActionSkill 发 SetMcAction(102) 给 MC → 阻塞等待 MC 确认 curr_action_id 变为 102 Skill 2: MoveParams {velocity, duration} → MoveSkill 循环 pub 速度指令给 MC → MC 当前 action102行走态→ 执行移动四、Bug 根因修改前的代码有 Bugif((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107// ← 没有 101direction!Direction::kStopWalk){白名单是{110, 111, 107}。拍触摸板站起后curr_action_id 101不在白名单中。错误流程拍触摸板站起 → curr_action_id 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查101 ∈ {110, 111, 107} ↓ → false不注入 Action(102) 过渡 ↓ 直接生成 MoveParams发速度指令给 MC ↓ MC: curr_action 101 (站立)不是 102 (行走态) ↓ MC 忽略速度指令 → 机器人不动 ❌为什么坐下趴下后恢复再次让机器人坐下 →curr_action_id 111111 在白名单中 → 下次 PlayMove 自动注入 Action(102) → 切到行走态 → 移动恢复。五、修复文件t1_move_task_description.cpp:103在白名单中增加QUADRUPED_STAND_DEFAULT101if((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新增||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手direction!Direction::kStopWalk){// 自动注入 Action(102)过渡到行走态action_params-SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params-SetCheckSet(true);skill_param_list-PushSkillParam(action_params);}修复后的流程拍触摸板站起 → curr_action_id 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查101 ∈ {110, 111, 101, 107} ↓ → true注入 Action(102) 过渡 ↓ Skill 1: ActionSkill → SetMcAction(102) → 阻塞等 MC 确认 → MC 切到行走态 Skill 2: MoveSkill → 发速度指令 → MC 执行移动 ↓ 机器人正常行走 ✅六、涉及文件汇总文件行号作用t1_interaction.cpp85-118触摸响应坐着→站起(101)t1_move_task_description.cpp98-108移动前自动注入行走态过渡(102)action_skill.cpp24-84发送 SetMcAction check_set 阻塞等待七、一句话总结拍触摸板站起后机器人处于STAND_DEFAULT(101)站立而非LOCOMOTION_DEFAULT(102)行走态移动代码的白名单漏了 101导致没有自动先切到 102 再发速度指令。MC 在站立态不响应移动指令。修复是在白名单补上 101。
机器人坐下后拍触摸板站起行动指令无效 — Bug 分析
坐下后拍触摸板站起行动指令无效 — Bug 分析一、场景描述机器人坐下语音或 App 指令拍两下触摸板使其站起下达行动指令前进/后退/旋转机器人有回复但不执行原地不动再次坐下再站起后恢复二、核心概念MC Action ID机器人运动控制器MC通过curr_action_id表示当前姿态。四足相关取值ID常量名中文含义能否行走101QUADRUPED_STAND_DEFAULT四足站立否102QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT四足行走态是107QUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE握手否110QUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT趴下否111QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT坐下否只有curr_action_id 102行走态时MC 才会响应移动速度指令。三、完整调用链步骤 1用户说/点坐下App 发 PlayAnimation animation_id3 (kSitDown) → T1AnimationTaskDescription::GetSkillParamList(3) → GetQuadrupedAnimationParam(kSitDown) → action_id 111 (QUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT) → ActionSkill Exec → 发 RPC 给 MC → MC 执行坐下 → curr_action_id 变为 111步骤 2拍触摸板站起触摸传感器检测到双击/三连拍 → ROS2 topic 发布 TouchState → Scheduler 回调 →DispatchTouchStatus→CreateTaskTouch文件t1_interaction.cpp:85-118std::shared_ptrSkillParamListT1InteractionTaskDescription::GetClickQuadrupedSkillParamList(){automotion_stateStateManager::GetInstance()-GetMotionState();int32_taction_id0;if(motion_state.curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT){// 当前坐着(111)action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT;// → 目标站起(101)audio_params-SetAudioFileNameQuadruped(坐下.wav);}elseif(motion_state.curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT){// 当前站着(101)action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// → 目标坐下(111)}else{action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT;// 其他状态默认坐下}action_params-SetActionId(action_id);// → 设置目标为 101// Push 到 SkillParamList → Worker 执行 → ActionSkill → MC}执行结果MC 收到SetMcAction(101)机器人站起。curr_action_id101。步骤 3下达行动指令PlayMoveApp 下发 PlayMove →Scheduler::PlayMoveService→CheckMove通过 →DispatchMove→TaskFactory::CreateTaskMove→T1MoveTaskDescription::GetSkillParamList文件t1_move_task_description.cpp:98-108std::shared_ptrSkillParamListT1MoveTaskDescription::GetSkillParamList(step,distance,direction){autocurr_action_idStateManager::GetInstance()-GetMotionState().curr_action_id;// curr_action_id 101 (刚站起还在 STAND_DEFAULT)// ★ 关键检查当前状态是否需要先过渡到行走态(102)if((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新加的||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手direction!Direction::kStopWalk){// 注入过渡 Action: 先切到 QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT (102)autoaction_paramsstd::make_sharedActionParams();action_params-SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params-SetCheckSet(true);// 阻塞等待 MC 确认skill_param_list-PushSkillParam(action_params);}// 然后才计算速度、方向Push MoveParams// ...}这个函数生成的 Skill 序列以从站立 101 移动为例Skill 1: ActionParams {action_id102, check_settrue} → ActionSkill 发 SetMcAction(102) 给 MC → 阻塞等待 MC 确认 curr_action_id 变为 102 Skill 2: MoveParams {velocity, duration} → MoveSkill 循环 pub 速度指令给 MC → MC 当前 action102行走态→ 执行移动四、Bug 根因修改前的代码有 Bugif((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107// ← 没有 101direction!Direction::kStopWalk){白名单是{110, 111, 107}。拍触摸板站起后curr_action_id 101不在白名单中。错误流程拍触摸板站起 → curr_action_id 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查101 ∈ {110, 111, 107} ↓ → false不注入 Action(102) 过渡 ↓ 直接生成 MoveParams发速度指令给 MC ↓ MC: curr_action 101 (站立)不是 102 (行走态) ↓ MC 忽略速度指令 → 机器人不动 ❌为什么坐下趴下后恢复再次让机器人坐下 →curr_action_id 111111 在白名单中 → 下次 PlayMove 自动注入 Action(102) → 切到行走态 → 移动恢复。五、修复文件t1_move_task_description.cpp:103在白名单中增加QUADRUPED_STAND_DEFAULT101if((curr_action_idQUADRUPED_GET_DOWN_DEFAULT// 110 趴下||curr_action_idQUADRUPED_SIT_DOWN_DEFAULT// 111 坐下||curr_action_idQUADRUPED_STAND_DEFAULT// 101 站立 ← 新增||curr_action_idQUADRUPED_LOCOMOTION_HANDSHAKE)// 107 握手direction!Direction::kStopWalk){// 自动注入 Action(102)过渡到行走态action_params-SetActionId(QUADRUPED_LOCOMOTION_DEFAULT);// 102action_params-SetCheckSet(true);skill_param_list-PushSkillParam(action_params);}修复后的流程拍触摸板站起 → curr_action_id 101 (STAND_DEFAULT) ↓ App 下发 PlayMove ↓ GetSkillParamList 检查101 ∈ {110, 111, 101, 107} ↓ → true注入 Action(102) 过渡 ↓ Skill 1: ActionSkill → SetMcAction(102) → 阻塞等 MC 确认 → MC 切到行走态 Skill 2: MoveSkill → 发速度指令 → MC 执行移动 ↓ 机器人正常行走 ✅六、涉及文件汇总文件行号作用t1_interaction.cpp85-118触摸响应坐着→站起(101)t1_move_task_description.cpp98-108移动前自动注入行走态过渡(102)action_skill.cpp24-84发送 SetMcAction check_set 阻塞等待七、一句话总结拍触摸板站起后机器人处于STAND_DEFAULT(101)站立而非LOCOMOTION_DEFAULT(102)行走态移动代码的白名单漏了 101导致没有自动先切到 102 再发速度指令。MC 在站立态不响应移动指令。修复是在白名单补上 101。
