三菱PLC包装机自动化程序详解：从PLC伺服控制到昆仑通态触摸屏功能扩展

三菱PLC5轴伺服2轴插补 包括三菱FX5U伺服5轴程序2轴插补昆仑通态触摸屏程序。 包装机程序有详细配置清单/IO表/功能分配等清单 扩展FX5-16ET-ES-H定位有定位设置说明最近在调试一台全自动包装机PLC选用了三菱FX5U-64MT/ES搭配FX5-16ET-ES-H定位扩展模块。这个系统需要同时控制三台伺服电机X/Y/Z轴和两套步进电机旋转轴和送膜轴其中X/Y轴要做直线插补运动。说干就干先从硬件配置开始扒拉。【硬件配置清单】主控FX5U-64MT/ES自带4轴200kHz脉冲定位扩展FX5-16ET-ES-H增加4轴200kHz伺服系统MR-JE-40A带HG-KR13JX/Y/Z轴步进系统两套东方马达PKP系列HMI昆仑通态TPC7062KX这配置够用但别浪费脉冲轴分配得讲究。主模块的Y0/Y1/Y2/Y3分别给X/Y/Z/旋转轴扩展模块Y10给送膜轴剩下三个轴留着备用。三菱PLC5轴伺服2轴插补 包括三菱FX5U伺服5轴程序2轴插补昆仑通态触摸屏程序。 包装机程序有详细配置清单/IO表/功能分配等清单 扩展FX5-16ET-ES-H定位有定位设置说明插补程序是重头戏直接上干货//X/Y轴直线插补核心代码 LD M8000 //RUN监控 DDRVA K500000 K100000 Y0 Y1 D0 //目标位置500000脉冲速度100000Hz //Y0/Y1对应X/Y轴D0存储执行状态这里用了三菱的DDRVA指令双轴直线插补专用。注意脉冲量换算比如机械结构导程是10mm500000脉冲对应50mm行程。调试时建议先跑单轴//单轴测试模板 DRVA K100000 K50000 Y0 M0 //绝对定位10cm速度5kHz跑顺了再切插补模式避免两轴不同步把膜材扯破。遇到过个坑——插补速度参数超过单轴最大速度时PLC不报错但实际执行会降速得用D8340监控实际速度。触摸屏这边昆仑通态做了个骚操作直接把伺服当前位置绑定到HMI的输入框省了PLC中转。在MCGS脚本里写 轴位置显示 Sub UpdatePosition() CurrentX ReadDevice(D100, 2) CurrentY ReadDevice(D102, 2) lblPosition.Caption X: CurrentX mm Y: CurrentY mm End Sub不过得注意D100/D102在PLC里要用DDIV把脉冲量转成实际毫米值不然显示的是天文数字。定位模块参数设置容易翻车分享个关键参数表#FX5-16ET参数 脉冲模式Y10设为脉冲方向输出 原点复归速度200kHz 爬行速度10kHz 加速时间200ms特别是加减速时间包装机送膜轴设了500ms结果每次停机膜材多送3cm改到200ms后误差控制在±1mm以内。最后上个IO分配技巧把急停信号同时接入伺服驱动器的S-ON和PLC输入点这样无论程序还是硬件都能立即刹停。