目录第二章：模仿学习算法与训练Pipeline2.1 核心策略算法家族2.1.1 ACT（Action Chunking with Transformers）2.1.2 Diffusion Policy2.1.3 新兴策略架构2.2 训练基础设施与优化2.2.1 训练流程详解2.3 评估与验证方法论2.3.1 模拟环境评估2.3.2 跨机器人泛化测试第二章：模仿学习算法与训练Pipeline2.1 核心策略算法家族2.1.1 ACT（Action Chunking with Transformers）ACT通过条件变分自编码器架构解决长程任务中的误差
【LeRobot教程】第二章：模仿学习算法与训练Pipeline
目录第二章：模仿学习算法与训练Pipeline2.1 核心策略算法家族2.1.1 ACT（Action Chunking with Transformers）2.1.2 Diffusion Policy2.1.3 新兴策略架构2.2 训练基础设施与优化2.2.1 训练流程详解2.3 评估与验证方法论2.3.1 模拟环境评估2.3.2 跨机器人泛化测试第二章：模仿学习算法与训练Pipeline2.1 核心策略算法家族2.1.1 ACT（Action Chunking with Transformers）ACT通过条件变分自编码器架构解决长程任务中的误差
