IsaacSim 安装与使用记录（19）

IsaacSim 安装与使用记录（19）机械臂运动Physics Inspector 的用途核心功能如何打开典型应用场景机械臂运动打开Physics Inspector，并选择好Xform对象后，可以看到如下的图像：注意：这里的joint关节值是与joint关节的Target Position对应的：当点击Physics Inspector对应的joint区域时，点击蓝色栏，关节角设定值就会变化在蓝色栏处是不能输入数值，但是在joint关节段Property界面中的Target Position是可以输入的，并且与Physics Inspector是关联的：此外，还可以注意到在Physics Insepctor的右上角，多出来了红、绿两种颜色的图标，点对勾就会把机械臂的初始角度更改为当前设置的角度。为了实现开始仿真时，机械臂从关节角都是0的构型运动至设置的Target Position，就不能点击对勾。注意：上述使用physics insepctor是在不仿真的时候进行的。要实现点击仿真，机械臂开始运动至Target Position，，是在joint的Property中设置：