stm32平衡车

大于15W。模块进入保护中断 单片机应对突发事件的一种方式EXTI external intterupt and event controller片上外设EXTI 捕捉输入信号的变化并产生中断EXIT只有十六个GPIOA 有16个EXIT只能选是GPIOA 还是 APIOB 或者其他GPIO但是只能选一个同一时刻PA0 和 PB0 和PC0和PD0只会有一个使用exit前面16个exit是通过外部信号输入来中断的mpu6050六轴姿态传感器3轴加速度计 accelerometer3轴陀螺仪 gyroscope加速度计 x,y,z方向加速度陀螺仪 x,y,z方向角速度角速度 弧长 / 时间 》 圆周运动的线速度线速度的方向就是该点的切线方向线速度 弧长 / 时间角速度 angular velocity 角度的单位在国际制中是 弧度rad / srad 弧长 / 半径周期 旋转一周所用的时间 T s频率 : 物体每秒转多少圈 Hzf转速 物体转动的圈数 / t 》 60r / s 50r/min , 一分钟转多少圈一秒钟转多少圈弧长/t (弧长/r)/t 角速度 线速度 /r线速度 角速度 * r角速度 2PI / T角速度 2PI * 频率加速度 速度的变化快慢单位时间速度变化偏航角惯性是一种性质质量越大惯性越大陀螺仪偏转的轨迹越大角速度越大通过偏转的轨迹来计算角速度姿态角 》 欧拉角欧拉角 飞机机身 相对于 初始三个轴的夹角欧拉角 飞机此时的姿态是上仰的还是下倾的飞机向左倾斜还是向右倾斜飞控算法数据融合综合多种数据得到一个相对稳定的欧拉角常见的数据融合算法 互补滤波卡尔曼滤波惯性导航领域》 姿态解算加速度计 accelerometer陀螺仪 gyroscope 陀螺仪XCL。。XDA 外接气压计或者磁力计