cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki在Ubuntu上安装ROS NoeticROS编译站为几个Ubuntu平台编译了Debian软件包。这些软件包可以直接使用因此不必从源代码安装。你可以在这里查看各个包的状态。请注意Ubuntu上游也提供了一些软件包。参见UpstreamPackages了解两者的区别。如果这些软件包对你帮助很大请支持开源机器人基金会OSRF。这些软件包是在由开源机器人基金会OSRF一个501(c)(3)非盈利组织维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。目录在Ubuntu上安装ROS Noetic安装配置Ubuntu软件仓库设置sources.list设置密钥开始安装设置环境开始使用安装配置Ubuntu软件仓库配置你的Ubuntu软件仓库repositories以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。设置sources.list设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listROS镜像源Deb源码站若下载速度缓慢推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如Tsinghua University为sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list如果依旧遇到连接问题请尝试为Ubuntu apt换源非ROS网站。设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654若无法连接到密钥服务器可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。你也可以使用curl命令替换apt-key命令这在使用代理服务器的情况下比较有用curl -sSL http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?opgetsearch0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -开始安装首先确保你的Debian软件包索引是最新的sudo apt update然后选择你想安装“多少部分”的ROS完整桌面版安装Desktop-Full推荐除了桌面版的全部组件外还包括2D/3D模拟器simulator和2D/3D 感知包perception package。sudo apt install ros-noetic-desktop-full或 点这里桌面版Desktop包括了ROS-Base的全部组件还有一些工具比如rqt和rviz。sudo apt install ros-noetic-desktop或 点这里ROS-Base仅含骨架ROS packagingbuild和communication库。没有图形界面GUI工具。sudo apt install ros-noetic-ros-base或 点这里在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。sudo apt install ros-noetic-PACKAGE例如sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping要查看或搜索所有可用的软件包请参见ROS Index或使用apt search ros-noetic设置环境你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。source /opt/ros/noetic/setup.bash而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本Bashecho source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc如果同时安装了好几个ROS发行版~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。zshecho source /opt/ros/noetic/setup.zsh ~/.zshrc source ~/.zshrc开始使用好了。要测试刚才的安装请前往ROS教程。历史Unbuntu系统安装后第一个sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 第二个sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 第三个 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full 或 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 第四个 sudo rosdep init rosdep update 如果失败#打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试 来自https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569 第五个 echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc 最后一个 sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential测试ROS打开三个终端分别输入roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key⼀、准备⼯作待克隆的ubuntu系统主机U盘≥8G新的主机什么操作系统⽆限制⼆、注意事项⾃主程序不要安装在系统根⽬录“/”下否则可能导致程序克隆不成功建议安装在/opt⽬录下三、步骤安装systemback⼯具 - 制作镜像 - 刻录U盘 - U盘启动安装##备份ref:(99 封私信 / 48 条消息) 使用Systemback克隆Ubuntu系统 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/375912899安装systemback⼯具下载⼯具包已下载https://nchc.dl.sourceforge.net/project/systemback/1.8/Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz 解压tar -xvf ./Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz安装cd Systemback_Install_Pack_v1.8.402/ sudo bash install.sh#Systemback⽀持的ubuntu最⾼到ubuntu16不过安装ubuntu18上也没问题提示选择安装版本时选择“ 4 ─ Ubuntu 16.04.X LTS (Xenial Xerus)”打印出 Systemback installation is successful. 表示安装成功。打开Systemback⼯具开始制作系统镜像并写⼊U盘应⽤中⼼按win键搜索打开Systemback。打开后登录⻚⾯需要输⼊⽤户密码进⼊主界⾯直接点击“创建Live系统”进⼊输⼊镜像名称勾选“包含⽤户数据⽂件”点击“创建新的”镜像等待完成。。。完成后会提示写⼊U盘点“确定后”返回主⻚⾯接着选中刚才创建好的镜像⽂件、选中待写⼊的U盘U盘为ext4格式如果未读出点刷新按钮点击“向⽬标设备写⼊”开始刻录U盘。等待写⼊完成⼀个Live模式镜像的Ubuntu系统盘即制作好了。特别说明该模式创建的镜像不是ghost的ISO⽂件是⼀个Live模式的镜像如果要制作ISO⽂件则通过“转存为光盘镜像”按钮制作。这⾥选择Live模式镜像原因“转存为光盘镜像”按钮不可⽤是ISO镜像⽂件不能⼤于4G⽽我们要克隆的系统很可能会超过4G关于如何制作 超出4G的ISO⽂件也有解决办法有点复杂这⾥未做尝试可以参考解决systemback ⽆法⽣成超过4G的iso的问题。U盘安装U盘插⼊新的主机bios设置U盘启动后开机进⼊Systemback的Live恢复模式启动⻚⾯出现的画⾯可能是乱码不⽤管直接回⻋进⼊Live模式的ubuntu系统应⽤程序⾥找到Systemback应⽤打开选择“系统安装”输⼊新系统的⽤户名、密码、主机名下⼀步进⼊系统安装⻚⾯这⾥要注意要做系统分区下⾯细说上⾯两个主分区⼀个是主机硬盘⼀个是U盘看分区⼤⼩⽬标是安装在主机硬盘上。需要分配4个分区⼀般设置4个区间即可/(ext4) “/home”(ext4), “swap”, “boot/efi”。其中先分配swap⼤⼩与内存相当即可我设置的是4G再分配/boot”⼤⼩200m即可我设置的是500M再分配“/”⽂件系统选ext4因为我们的应⽤程序和数据都在系统根⽬录“/”或者/“opt”⽬录下所以这⾥要分配更多空间⾄少30G最后的空间分配给“/home”⽂件系统选ext4预留⾜够空间存放系统⽤户数据/桌⾯/⽂档/下载/图⽚等资料要重新分区前先删除已有分区重新分配分区依次创建/(ext4) “/home”(ext4), “swap”, “boot/efi” 4个分区挂载分区4个分区都挂载完成的界⾯分区挂载好之后最后勾选“传递⽤户配⽂件及⽤户数据”点击“下⼀步”开始安装系统等待安装完成后重启将bios⾥启动磁盘改回主机硬盘启动系统。到此整个过程中没有出现报错问题重启后的系统就是克隆的系统了。
无人机机载电脑Unbuntu20.04配置ROS环境及备份
cn/noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki在Ubuntu上安装ROS NoeticROS编译站为几个Ubuntu平台编译了Debian软件包。这些软件包可以直接使用因此不必从源代码安装。你可以在这里查看各个包的状态。请注意Ubuntu上游也提供了一些软件包。参见UpstreamPackages了解两者的区别。如果这些软件包对你帮助很大请支持开源机器人基金会OSRF。这些软件包是在由开源机器人基金会OSRF一个501(c)(3)非盈利组织维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。目录在Ubuntu上安装ROS Noetic安装配置Ubuntu软件仓库设置sources.list设置密钥开始安装设置环境开始使用安装配置Ubuntu软件仓库配置你的Ubuntu软件仓库repositories以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。设置sources.list设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.listROS镜像源Deb源码站若下载速度缓慢推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如Tsinghua University为sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list如果依旧遇到连接问题请尝试为Ubuntu apt换源非ROS网站。设置密钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654若无法连接到密钥服务器可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。你也可以使用curl命令替换apt-key命令这在使用代理服务器的情况下比较有用curl -sSL http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?opgetsearch0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo apt-key add -开始安装首先确保你的Debian软件包索引是最新的sudo apt update然后选择你想安装“多少部分”的ROS完整桌面版安装Desktop-Full推荐除了桌面版的全部组件外还包括2D/3D模拟器simulator和2D/3D 感知包perception package。sudo apt install ros-noetic-desktop-full或 点这里桌面版Desktop包括了ROS-Base的全部组件还有一些工具比如rqt和rviz。sudo apt install ros-noetic-desktop或 点这里ROS-Base仅含骨架ROS packagingbuild和communication库。没有图形界面GUI工具。sudo apt install ros-noetic-ros-base或 点这里在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。sudo apt install ros-noetic-PACKAGE例如sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping要查看或搜索所有可用的软件包请参见ROS Index或使用apt search ros-noetic设置环境你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。source /opt/ros/noetic/setup.bash而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本Bashecho source /opt/ros/noetic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc如果同时安装了好几个ROS发行版~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。zshecho source /opt/ros/noetic/setup.zsh ~/.zshrc source ~/.zshrc开始使用好了。要测试刚才的安装请前往ROS教程。历史Unbuntu系统安装后第一个sudo sh -c echo deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 第二个sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 第三个 sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full 或 sudo apt install ros-noetic-desktop-full 第四个 sudo rosdep init rosdep update 如果失败#打开hosts文件 sudo gedit /etc/hosts #在文件末尾添加 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com #保存后退出再尝试 来自https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569 第五个 echo source /opt/ros/melodic/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc 最后一个 sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential测试ROS打开三个终端分别输入roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key⼀、准备⼯作待克隆的ubuntu系统主机U盘≥8G新的主机什么操作系统⽆限制⼆、注意事项⾃主程序不要安装在系统根⽬录“/”下否则可能导致程序克隆不成功建议安装在/opt⽬录下三、步骤安装systemback⼯具 - 制作镜像 - 刻录U盘 - U盘启动安装##备份ref:(99 封私信 / 48 条消息) 使用Systemback克隆Ubuntu系统 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/375912899安装systemback⼯具下载⼯具包已下载https://nchc.dl.sourceforge.net/project/systemback/1.8/Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz 解压tar -xvf ./Systemback_Install_Pack_v1.8.402.tar.xz安装cd Systemback_Install_Pack_v1.8.402/ sudo bash install.sh#Systemback⽀持的ubuntu最⾼到ubuntu16不过安装ubuntu18上也没问题提示选择安装版本时选择“ 4 ─ Ubuntu 16.04.X LTS (Xenial Xerus)”打印出 Systemback installation is successful. 表示安装成功。打开Systemback⼯具开始制作系统镜像并写⼊U盘应⽤中⼼按win键搜索打开Systemback。打开后登录⻚⾯需要输⼊⽤户密码进⼊主界⾯直接点击“创建Live系统”进⼊输⼊镜像名称勾选“包含⽤户数据⽂件”点击“创建新的”镜像等待完成。。。完成后会提示写⼊U盘点“确定后”返回主⻚⾯接着选中刚才创建好的镜像⽂件、选中待写⼊的U盘U盘为ext4格式如果未读出点刷新按钮点击“向⽬标设备写⼊”开始刻录U盘。等待写⼊完成⼀个Live模式镜像的Ubuntu系统盘即制作好了。特别说明该模式创建的镜像不是ghost的ISO⽂件是⼀个Live模式的镜像如果要制作ISO⽂件则通过“转存为光盘镜像”按钮制作。这⾥选择Live模式镜像原因“转存为光盘镜像”按钮不可⽤是ISO镜像⽂件不能⼤于4G⽽我们要克隆的系统很可能会超过4G关于如何制作 超出4G的ISO⽂件也有解决办法有点复杂这⾥未做尝试可以参考解决systemback ⽆法⽣成超过4G的iso的问题。U盘安装U盘插⼊新的主机bios设置U盘启动后开机进⼊Systemback的Live恢复模式启动⻚⾯出现的画⾯可能是乱码不⽤管直接回⻋进⼊Live模式的ubuntu系统应⽤程序⾥找到Systemback应⽤打开选择“系统安装”输⼊新系统的⽤户名、密码、主机名下⼀步进⼊系统安装⻚⾯这⾥要注意要做系统分区下⾯细说上⾯两个主分区⼀个是主机硬盘⼀个是U盘看分区⼤⼩⽬标是安装在主机硬盘上。需要分配4个分区⼀般设置4个区间即可/(ext4) “/home”(ext4), “swap”, “boot/efi”。其中先分配swap⼤⼩与内存相当即可我设置的是4G再分配/boot”⼤⼩200m即可我设置的是500M再分配“/”⽂件系统选ext4因为我们的应⽤程序和数据都在系统根⽬录“/”或者/“opt”⽬录下所以这⾥要分配更多空间⾄少30G最后的空间分配给“/home”⽂件系统选ext4预留⾜够空间存放系统⽤户数据/桌⾯/⽂档/下载/图⽚等资料要重新分区前先删除已有分区重新分配分区依次创建/(ext4) “/home”(ext4), “swap”, “boot/efi” 4个分区挂载分区4个分区都挂载完成的界⾯分区挂载好之后最后勾选“传递⽤户配⽂件及⽤户数据”点击“下⼀步”开始安装系统等待安装完成后重启将bios⾥启动磁盘改回主机硬盘启动系统。到此整个过程中没有出现报错问题重启后的系统就是克隆的系统了。
