机械臂：手眼标定

手眼标定参考文章https://blog.csdn.net/qq_45006390/article/details/121670412机械臂的手眼技术机械臂手眼技术的核心就是把相机的 “像素坐标” 翻译成机械臂能执行的 “空间坐标”让视觉定位与手臂动作精准对齐。下面从概念、架构、数学本质、流程与应用几方面通俗理解。一、为什么需要手眼技术相机眼输出像素坐标u,v只有平面位置不知道深度且镜头有畸变。机械臂手工作在三维空间坐标系x,y,z,R,P,Y只认自身基座 / 末端的坐标。两者 “语言不通”不做标定相机看到的目标位置机械臂无法精准到达。类比人用手抓东西大脑必须知道 “眼睛→手” 的空间关系手眼标定就是给机械臂建立这种 “大脑映射”。