22、方式2：任务空间PD反馈和动力学前馈的控制代码实现了基于任务空间 PD 反馈 + 动力学前馈的控制器，适用于平面三连杆机械臂的轨迹跟踪。反馈控制律公式Ftask=Kp(xref−x)+Kd(x˙ref−x˙) F_{task} = K_p(x_{ref} - x) + K_d(\dot{x}_{ref} - \dot{x})F
22、方式2：任务空间PD反馈和动力学前馈的控制
22、方式2：任务空间PD反馈和动力学前馈的控制代码实现了基于任务空间 PD 反馈 + 动力学前馈的控制器，适用于平面三连杆机械臂的轨迹跟踪。反馈控制律公式Ftask=Kp(xref−x)+Kd(x˙ref−x˙) F_{task} = K_p(x_{ref} - x) + K_d(\dot{x}_{ref} - \dot{x})F
