【相机内参标定】张氏标定法

一、算法概述张正友标定法是计算机视觉领域的里程碑成果。它巧妙地介于“传统标定法（需要高精度三维标定物）”与“自标定法（鲁棒性差）”之间，只需一个打印出来的二维平面棋盘格，在不同角度下拍摄几张照片，即可精确解算出相机的内参、外参及畸变系数。二、单目相机成像假设三维空间中的物理点在世界坐标系下的齐次坐标为，其对应的图像像素坐标为。根据针孔相机模型，两者满足齐次线性关系：