智元科技 GitHub 开源生态深度解析：16 项目具身智能软件栈全景

智元科技 GitHub 开源生态深度解析16 项目具身智能软件栈全景研究对象AgibotTech 组织在 GitHub 上公开的16 个仓库与组织 Public Repos 数量一致。研究方法2026 年 6 月初对全部仓库 README、目录结构、最近提交时间与 GitHub 组织页 Star 数交叉分析。核心结论智元 GitHub 开源的主轴不是「单一整机 SDK」而是「X1 开源人形硬件 Isaac Gym 训练 AimRT 推理 产品线 SDKD1 四足 / OmniHand 世界模型与 VLA 研究栈 Genie Sim 仿真 benchmark ICRA 挑战赛 baseline」2025–2026 年重心明显转向Genie Envisioner、ACoT-VLA、genie_sim 3.x、AGIBOT World 数据生态。运行时中间件AimRT托管于 aimrt.org不在本组织内。目录生态总览与分层架构16 仓库分类索引灵犀 X1 开源人形栈酷拓 D1 与灵巧手 SDKGenie Sim 仿真与 Benchmark世界模型、VLA 与评测挑战赛 Baseline 与文档站关键技术发现维护状态与选型建议上手路径建议参考资料与免责声明1. 生态总览与分层架构GitHub 组织简介以智能机器创造无限生产力· agibot.com · 组织创建于2024-09-24· 公开仓库16个2026 年 6 月与官网「三智一体 Genie Studio AGIBOT World」叙事一致GitHub 侧呈现研究型开源世界模型/VLA/仿真与产品型 SDKX1/D1/OmniHand双轨并行评测 / 赛题VLA / 推理到动作世界模型 / 策略仿真与数据运行时组织外产品 / 真机 SDKONNX/JITagibot_x1_hardwareagibot_x1_trainagibot_x1_inferagibot_D1_Edu-UltraAgibot_D1_MaxOmnihand SDK ×2 agillinkAimRT aimrt.orggenie_sim 3.xGenieSimAssets / DatasetGenie-EnvisionerEnerVerse-ACGE-Sim-V2ACoT-VLAEWMBenchICRA2026 WM Baseline与官网产品的映射GitHub 能直接对应的 SKU官网产品线GitHub 锚点灵犀 X1 开源人形agibot_x1_*三件套酷拓 D1 Pro/Edu · Ultraagibot_D1_Edu-Ultra酷拓 D1 Max / MaxProAgibot_D1_MaxOmniHand / OmniHand ProOmnihand-2025-SDK·OmniHand-Pro-2025·agillink_omnihand_sdk统一新版Genie Studio / 数采 / AGIBOT Worldgenie_sim·Genie-Envisioner·ACoT-VLA·EnerVerse-AC精灵 G2 / G1 等整机无独立整机 SDK 仓库能力在genie_simG2 URDF 等间接出现2. 16 仓库分类索引#仓库Star≈*语言/类型最近更新层级一句话1agibot_x1_infer1.8kC2025-04X1 推理AimRT 推理 驱动 ROS2 仿真社区 star 最高2agibot_x1_train1.7kPython2024-10X1 训练Isaac Gym RL导出 JIT/ONNX → infer3agibot_x1_hardware1.1kZIP/XLSX2025-04X1 硬件无 README34 个压缩包/BOM浅克隆约 2 GB4genie_sim961Python2026-05仿真Genie Sim 3.xIsaac Sim 5.1 benchmark5Genie-Envisioner497Python2026-05世界模型GE-Base / GE-Act / GE-Sim 统一平台6ACoT-VLA182Python2026-05VLACVPR 2026Action Chain-of-Thought7agillink_omnihand_sdk—C/Py2026-05灵巧手AGILINK 统一 SDKO10/O12/H3L/UMI8Agibot_D1_Max—C2026-05四足 SDKD1 Max 系 RobotSDK 版本兼容表9agibot_D1_Edu-Ultra—C/Py2026-05四足 SDKD1 Pro/Edu/Ultra高低层运动 API10GE-Sim-V2—文档2026-05世界模型GE-Sim 2.0 技术报告代码待发布11Omnihand-2025-SDK—C/Py2025-12灵巧手OmniHand 2025 灵动款 O1012OmniHand-Pro-2025—C/Py2025-12灵巧手OmniHand Pro O1213EnerVerse-AC—Python2025-07世界模型动作条件视频生成 EVAC14EWMBench—Python2025-06评测具身世界模型 benchmark 指标15AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline—Python2026-02赛题ICRA 2026 世界模型赛道 baseline16scarls.github.io—Pages2026-01文档GitHub Pages 静态站* Star 数为 2026 年 6 月初 GitHub 组织页概览随时间变化。3. 灵犀 X1 开源人形栈官网 灵犀 X131 DoF · 130 cm · 33 kg · 全栈开源。GitHub 以硬件 → 训练 → 推理三仓库闭合agibot_x1_hardware BOM / STEP / 装机资料三版迭代目录 ↓ agibot_x1_train Isaac Gym legged_gym 系 → JIT / ONNX ↓ agibot_x1_infer AimRT 模块 DCU 驱动 ROS2 仿真 真机3.1agibot_x1_hardware描述The hardware design for AgiBot X1GitHub 组织页仓库内无 README仅有34 个二进制资产文件体积浅克隆传输约2 GB工作区展开约6 GB大文件多为分卷 ZIP.zip.001…需本地合并后解压角色开源BOM 图纸 装机 SOP发布渠道与官网 X1 开发指南、agibotmall 整机/结构件/电子件/关节组件套餐对应维护最近提交2025-04Create 桌面联调视频链接.txt推荐以20250307目录为当前版三版目录与内容对照版本目录体量主要内容智元灵犀X1_20241024~550 MBBOM清单.xlsx·装机SOP.xlsx~19 MB·整机STEP.zip~77 MB·整机图纸分卷 6 片合计 ~453 MB智元灵犀X1_20250108~685 MBBOM清单.xlsx·整机图纸_20250108.zip~74 MB·整机图纸分卷7片合计 ~610 MB智元灵犀X1_20250307⭐~830 MB总BOM.xlsx·工具包清单.xlsx·装机SOP.zip~57 MB·三维零件图纸STEP.zip~69 MB·图纸.zip/工具包零件.zip·SolidWorks 2022 源文件分卷 7 片~710 MB·整机STEP图纸.zip.001仅首卷 ~78 MB其余分卷未在仓内视频资源不在 Git LFS 内20250307/智元灵犀X1整机组装视频/下为百度网盘链接 txt——整机装配教程、桌面联调教程需自行下载观看。使用提示分卷包合并示例cat 智元灵犀X1_整机图纸_20241024.zip.* 智元灵犀X1_整机图纸_20241024.zip机械迭代路径202410 首版 BOMSOP → 202501 图纸扩容 → 202503 增加 SW 源文件、工具包与 STEP 零件包与agibot_x1_train的resources/robotsURDF/MJCF、agibot_x1_infer装机文档交叉使用3.2agibot_x1_train⭐栈Python 3.8 · PyTorch 1.13 ·Isaac Gym Preview 4·legged_gym/rsl_rl/humanoid-gym血统默认任务x1_dh_stand站立行走导出export_policy_dh.py→JITexport_onnx_dh.py→ONNX供 infer 使用Sim2SimMuJoCosim2sim.py输入Logitech F710 手柄组合键控速维护最近提交2024-10Isaac Gym 遗留栈与 genie_sim 的 Isaac Sim 5.1 形成两代仿真3.3agibot_x1_infer⭐Star 最高中间件AimRTGetAimRT.cmakeGitee 镜像加速url_gitee.bashrc模块module/推理、DCU 驱动含 SOEM、assistant/ROS2 仿真、protocols/依赖GCC-13 · CMake ≥3.26 ·ONNX Runtime·ROS2 Humble· 可选PREEMPT_RT内核流程build.sh→run_sim.sh仿真 · 真机部署见doc/tutorials.md许可木兰 MulanPSL-2.0维护2025-04与 AimRT v1.x 持续演进需对照 aimrt.org 版本说明4. 酷拓 D1 与灵巧手 SDK4.1 四足agibot_D1_Edu-Ultra·Agibot_D1_Max仓库面向 SKU特点agibot_D1_Edu-UltraD1Pro/Edu/Ultra高层move/jump/backflip 低层电机指令Python/C默认 IP192.168.234.1Agibot_D1_MaxD1Max / MaxPro等RobotSDK详细SDK↔机载系统版本兼容矩阵V3/V4 固件含 URDF/STL共性Ubuntu 22.04 · 预编译.sox86_64/aarch64·example/演示 · 2026-05 活跃。4.2 灵巧手三仓库并存智元在 GitHub 上对灵巧手呈现「产品分仓 统一 AGILINK」过渡态仓库产品DoF / 重量通信Omnihand-2025-SDKOmniHand 灵动O1010 主动 6 被动 ·500 gCANFDOmniHand-Pro-2025OmniHand ProO1212 DoF·750 gCANFDagillink_omnihand_sdk统一 SDKO10 · O12 ·H3L(4DoF)·O10 UMICAN / CANFDagillink_omnihand_sdk2026-05 最新目录linux/x64·linux/aarch64·windows/x64文档doc/en/QUICK_START.md· C/Python API 分型号触觉O10400 触点 · 0.1N 分辨率 · 指尖 5NO1220N 指尖力 · 多模态感知选型建议新项目优先agillink旧文档/whl 仍指向 O10/O12 分仓5. Genie Sim 仿真与 Benchmarkgenie_sim⭐2026 主战场之一定位智元仿真平台— 环境重建、场景泛化、数采、自动评测genie-sim 官网。版本要点v3.1(2026-04)Genie Sim World多模态空间世界模型RLinf 分布式 RL新 benchmark 维度v3.0(2026-01)Isaac Sim 5.1· RTX 50 系 ·精灵 G2USD/URDF 全身控制 · 3DGS→USDv2.x (2025)AgiBot World Challenge 2025 任务 · UniVLA 推理评测 · 合成数据集规模指标README5,140sim-ready 3D 资产 ·10,000小时合成数据 ·200任务 ·100,000评测场景仿真—真机偏差10%官方宣称目录结构genie_sim/ ├── source/geniesim/ # 核心仿真与 benchmark ├── source/geniesim_world/ # Genie Sim World 世界生成 ├── source/scene_reconstruction/ ├── source/data_collection/ └── docs/数据入口ModelScope GenieSimAssets · GenieSim3.0-Dataset6. 世界模型、VLA 与评测6.1Genie-Envisioner— 统一世界基础平台论文arXiv:2508.05635 · genie-envisioner.github.io三条产品线GE-Base世界基础预训练GE-Act操作策略含 Calvin 等权重GE-Sim基于 Cosmos2 等的仿真视频世界权重ge_sim_cosmos_v0.1训练LeRobot 格式数据集 · LTX-Video tokenizer/VAE维护2025-08 首发 ·2026-05仍更新6.2EnerVerse-ACEVAC论文arXiv:2505.09723能力动作条件单视角视频生成AgiBotWorld 数据训练角色IROS 2025 世界模型赛道官方 baseline 模型ICRA 2026 baseline 仓库直接 fork 此架构维护2025-076.3GE-Sim-V2状态仅技术报告 项目页arXiv:2605.27491代码与权重Coming Soon定位闭环video world simulator百万级真实 episode 训练叙事6.4ACoT-VLA⭐2026论文CVPR 2026 · arXiv:2601.11404创新Action Chain-of-Thought— 在动作空间推理EAR 粗轨迹 IAR 隐式先验BenchmarkLIBERO 等 SOTA 表 · 基于openpi系代码结构赛题AgiBot World Challenge ICRA 2026 — Reasoning to Action官方 baselineconfig:acot_icra_simulation_challenge_reasoning_to_action数据Reasoning2Action-Sim6.5EWMBench论文arXiv:2505.09694指标场景一致性 · 运动 · 语义 · 多样性 · 轨迹一致性等用途评估 EnerVerse 等世界模型ICRA 2026 WM 赛道本地评测格式与其对齐7. 挑战赛 Baseline 与文档站7.1AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline基于EnerVerse-AC的最小训练代码数据WorldModel train/val/test评测服务器HuggingFace Space ICRA26WM7.2scarls.github.ioPages URLhttps://agibottech.github.io/scarls.github.io/静态文档站docs/目录内容轻量作补充阅读入口8. 关键技术发现8.1 「X1 三件套 AimRT」vs「Genie 世界模型线」产品落地线X1/D1/OmniHand →AimRT通信 预编译 SDK研究飞轮线genie_sim→Genie-Envisioner/EnerVerse-AC→ACoT-VLA→ AGIBOT World 数据集两条线在精灵 G1「GO-1 基座」、Genie Studio处于官网叙事交汇但G1 整机 GDK 未单独开 GitHub 仓8.2 仿真代际分裂代际仓库后端X1 运控agibot_x1_trainIsaac GymPreview 42024 栈具身 benchmarkgenie_simIsaac Sim 5.1 MuJoCo 工具链灵渠OS 文档亦提及GE-SimGenie-Envisioner/GE-Sim-V2Cosmos2视频世界集成时需按任务选仿真后端不可假设互通。8.3 灵巧手 SDK 收敛中agillink_omnihand_sdk覆盖 O10/O12/H3L/UMI 且2026-05 仍更新分型号仓库Omnihand-2025-SDK/OmniHand-Pro-2025可能进入维护态——与官网OmniHand Pro主推一致。8.4 挑战赛驱动开源节奏AgiBot World ChallengeIROS 2025 → ICRA 2026直接催生WM 赛道 →EnerVerse-AC→AgiBotWorldChallengeICRA2026-*Reasoning2Action →ACoT-VLA仿真数据 →genie_simv2/v3 任务包这是智元 GitHub2026 活跃度的主要引擎。8.5 Star 分布说明社区入口X1 infer/train占组织 star 大头~3.5k 合计反映开源人形 行走 RL仍是开发者第一印象genie_sim / Genie-Envisionerstar 次之体现具身 AI 研究社区增长。9. 维护状态与选型建议9.1 维护热度2026-06 视角状态仓库高活跃2026 Q1–Q2genie_sim·Genie-Envisioner·ACoT-VLA·GE-Sim-V2文· D1 两 SDK ·agillink_omnihand_sdk· ICRA2026 baseline中活跃2025agibot_x1_infer·agibot_x1_hardware· OmniHand 分仓 ·EnerVerse-AC·EWMBench低活跃agibot_x1_train2024-10·scarls.github.io占位/待开源GE-Sim-V2代码与权重9.2 场景选型表目标首选仓库自建灵犀 X1hardware→train→infer aimrt.orgD1 四足二次开发agibot_D1_Edu-Ultra或Agibot_D1_Max对照机载版本表OmniHand 控手agillink_omnihand_sdk具身仿真 benchmarkgenie_sim ModelScope 资产世界模型研究Genie-Envisioner/EnerVerse-ACVLA / 推理到动作ACoT-VLAICRA 2026 参赛WM →AgiBotWorldChallengeICRA2026-*· R2A →ACoT-VLA评测世界模型生成质量EWMBench10. 上手路径建议10.1 灵犀 X1 最小闭环# 1. 训练Isaac Gym 环境见 agibot_x1_train READMEpython scripts/train.py--taskx1_dh_stand--run_namedemo--headlesspython scripts/export_onnx_dh.py--taskx1_dh_stand--load_runrun# 2. 推理AimRT ROS2 Humble见 agibot_x1_infer READMEsource/opt/ros/humble/setup.bashsourceurl_gitee.bashrc# 国内建议./build.sh$DOWNLOAD_FLAGScdbuild./run_sim.sh10.2 Genie Sim 评测安装 Isaac Sim 5.1 → 按 genie_sim User Guide 拉取 GenieSimAssets → 跑 benchmark 任务 → 对照 Leaderboard10.3 ICRA 2026 世界模型赛道HuggingFace 下载 WorldModel 数据 → AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline 训练 → EWMBench 本地 val → HF Space 提交 test10.4 D1 四足agibot_D1_Edu-Ultra/demo 或 Agibot_D1_Max/example → 配置机器人 IP → 高层 sport 或低层 motor 命令11. 参考资料与免责声明11.1 官方链接资源URLGitHub 组织https://github.com/AgibotTech官网https://www.agibot.com.cn/AimRThttps://aimrt.org/zh/AGIBOT Worldhttps://agibot-world.cn/Genie Sim 文档https://agibot-world.com/sim-evaluation/docs/#/v3Genie Envisionerhttps://genie-envisioner.github.io/ICRA 2026 挑战赛https://agibot-world.com/challenge2026智元商城X1 套件http://agibotmall.com/11.2 本研究分析的仓库列表与 AgibotTech 公开仓库一致共16个agibot_x1_infer·agibot_x1_train·agibot_x1_hardware·genie_sim·Genie-Envisioner·ACoT-VLA·agillink_omnihand_sdk·Agibot_D1_Max·agibot_D1_Edu-Ultra·GE-Sim-V2·Omnihand-2025-SDK·OmniHand-Pro-2025·EnerVerse-AC·EWMBench·AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline·scarls.github.io11.3 免责声明本文基于2026 年 6 月初对智元 GitHub 公开仓库的静态分析不构成投资建议。Star 数、赛题规则、模型权重与 API 以官方最新提交及 agibot.com.cn 为准。文档版本v1.1 · 2026-06-05补充agibot_x1_hardware三版 BOM/图纸清单