ROS2零基础一、什么是ROS21.概念ROS2Robot Operating System 2是机器人操作系统的第二代版本是一个开源的机器人开发框架和工具集。它继承了ROS1的核心功能同时针对现代机器人应用的需求进行了全面优化解决了ROS1在实时性、分布式系统支持和稳定性等方面的局限性。2.ROS2的核心功能及其特点通信系统基于DDSData Distribution Service协议支持发布-订阅模型和远程过程调用RPC实现高效的数据共享和节点协作。跨平台支持兼容Linux、Windows、macOS以及嵌入式实时操作系统RTOS如FreeRTOS和MicroROS。实时性与稳定性通过DDS协议的服务质量QoS机制提供低延迟和高可靠性的通信适用于工业自动化和实时控制场景。多机协同支持多台设备间的协作适合复杂任务的分布式处理。完全开源基于Apache 2.0许可证允许自由使用和修改降低商业应用风险。3.与ROS1相比的改进去中心化设计取消了ROS1中的Master节点采用分布式发现机制节点间通信更加灵活。支持多语言提供对Python3和C11的支持增强了开发灵活性。增强的安全性引入数据加密和访问控制适应商业化和工业应用需求。更高的性能通过UDP传输和QoS优化提升了实时性和带宽利用率。4.ROS2广泛的应用场景服务机器人、工业自动化、无人驾驶、医疗机器人等领域都有其身影二、ROS2的安装及环境准备1.VMware虚拟机的安装VMware Workstation Pro行业标准桌面虚拟机软件可以根据自己设备选择版本2.Ubuntu环境Index of /ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/24.04/release/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror都安装好之后记住不要给ubuntu-22.04.5-desktop-amd64此文件解压缩我们需要在VMware虚拟机中打开此环境3.配置环境虚拟机打开之后是这样的我们选第一个创建一个虚拟机在这里browse选择你下载好的Ubuntu环境设置你的名称和密码拿小本本记下来以防忘记下面的就是配置自己的虚拟机的内存啊什么的创建好之后我们点绿色的三角形启动按钮打开虚拟机首次启动会加载环境耐心等待就好了4.在虚拟机的terminal命令行操作配置咱们需要的环境鼠标️右键打开终端如图就可以开始配置我们ROS2需要的环境啦我是用鱼香ros的命令一键安装的对小白很友好只需要跟着提示一步步操作就好啦下面是安装指令要一条条按顺序执行先安装 wget如果没有sudo apt update sudo apt install wget -y下载正确的鱼香ros脚本wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros5.安装VScode更新软件包列表并安装依赖工具sudo apt updatesudo apt install curl gpg导入微软的 GPG 密钥curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.gpg添加 VS Code 软件源echo deb [archamd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list更新源以包含新添加的 VS Code 仓库sudo apt update正式安装 Visual Studio Codesudo apt install code验证是否安装成功会显示版本号code --version打开当前目录code .6.同样命令行操作安装其他需要的软件
ROS2零基础（持续更新）
ROS2零基础一、什么是ROS21.概念ROS2Robot Operating System 2是机器人操作系统的第二代版本是一个开源的机器人开发框架和工具集。它继承了ROS1的核心功能同时针对现代机器人应用的需求进行了全面优化解决了ROS1在实时性、分布式系统支持和稳定性等方面的局限性。2.ROS2的核心功能及其特点通信系统基于DDSData Distribution Service协议支持发布-订阅模型和远程过程调用RPC实现高效的数据共享和节点协作。跨平台支持兼容Linux、Windows、macOS以及嵌入式实时操作系统RTOS如FreeRTOS和MicroROS。实时性与稳定性通过DDS协议的服务质量QoS机制提供低延迟和高可靠性的通信适用于工业自动化和实时控制场景。多机协同支持多台设备间的协作适合复杂任务的分布式处理。完全开源基于Apache 2.0许可证允许自由使用和修改降低商业应用风险。3.与ROS1相比的改进去中心化设计取消了ROS1中的Master节点采用分布式发现机制节点间通信更加灵活。支持多语言提供对Python3和C11的支持增强了开发灵活性。增强的安全性引入数据加密和访问控制适应商业化和工业应用需求。更高的性能通过UDP传输和QoS优化提升了实时性和带宽利用率。4.ROS2广泛的应用场景服务机器人、工业自动化、无人驾驶、医疗机器人等领域都有其身影二、ROS2的安装及环境准备1.VMware虚拟机的安装VMware Workstation Pro行业标准桌面虚拟机软件可以根据自己设备选择版本2.Ubuntu环境Index of /ubuntu-cdimage/xubuntu/releases/24.04/release/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror都安装好之后记住不要给ubuntu-22.04.5-desktop-amd64此文件解压缩我们需要在VMware虚拟机中打开此环境3.配置环境虚拟机打开之后是这样的我们选第一个创建一个虚拟机在这里browse选择你下载好的Ubuntu环境设置你的名称和密码拿小本本记下来以防忘记下面的就是配置自己的虚拟机的内存啊什么的创建好之后我们点绿色的三角形启动按钮打开虚拟机首次启动会加载环境耐心等待就好了4.在虚拟机的terminal命令行操作配置咱们需要的环境鼠标️右键打开终端如图就可以开始配置我们ROS2需要的环境啦我是用鱼香ros的命令一键安装的对小白很友好只需要跟着提示一步步操作就好啦下面是安装指令要一条条按顺序执行先安装 wget如果没有sudo apt update sudo apt install wget -y下载正确的鱼香ros脚本wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros5.安装VScode更新软件包列表并安装依赖工具sudo apt updatesudo apt install curl gpg导入微软的 GPG 密钥curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.gpg添加 VS Code 软件源echo deb [archamd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list更新源以包含新添加的 VS Code 仓库sudo apt update正式安装 Visual Studio Codesudo apt install code验证是否安装成功会显示版本号code --version打开当前目录code .6.同样命令行操作安装其他需要的软件
