【UAV避障与控制6】基于A*算法的三维路径规划+路径平滑+无人机轨迹跟踪控制的MATLAB仿真代码，订阅专栏后可以直接查看

本文介绍的是基于A*算法的三维无人机避障路径规划与轨迹跟踪控制 MATLAB 仿真程序。程序构建了一个包含多个三维长方体障碍物的飞行环境，通过占据栅格地图描述空间障碍信息，并在此基础上完成无人机从起点到终点的安全路径搜索、路径平滑以及轨迹跟踪控制仿真。订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果可通过上方卡片，联系作者，获取代码定制、讲解等服务文章目录运行结果MATLAB源代码程序详解程序介绍运行结果程序运行后，主要输出以下结果：三维A*路径规划与无人机轨迹跟踪图三维环境中的障碍物、A*规划路径、平滑参考路径以及无人机实际飞行轨迹。可以直观观察无人机是否能够避开障碍物，并沿着规划路径完成飞行任务。XY平面投影与高度剖面图XY投影图用于观察无人机在水平面内的避障路径，高度剖面图用于分析无人机在飞行过程中的高度变化情况。三轴位置跟踪曲线分别绘制参考轨迹和实际轨迹在 X、Y、Z 三个方向上的位置变化，用于评估无人机对参考路径的跟踪能力。跟踪误差曲线