[ROS2环境配置]06_ROS2安装教程

一、版本选择原则二、官方标准安装教程1核心版本分类2前提准备1.检查操作系统版本2.设置 UTF-8 支持3.启用 Universe 存储库3安装ROS2 Jazzy1. 安装所需依赖2.设置 ROS 2 软件源下载ros2 GPG密钥添加ROS2软件源3.安装ROS2常见问题与解决方案4. 配置环境变量4验证安装是否成功5安装其他开发工具一、版本选择原则Ubuntu版本与ROS2版本严格绑定我们的教程中使用的是Ubuntu24.04LST因此我们装最新的Jazzy Jalisco版本的ROS2。版本对应关系Ubuntu 版本ROS 2 版本状态20.04 LTSFoxy FitzroyFoxy Fitzroy22.04 LTSHumble Hawksbill长期支持24.04 LTSJazzy Jalisco最新 LTS二、官方标准安装教程1核心版本分类版本名称包名 (Package Name)包含内容适用场景磁盘占用 (预估)ROS-Baseros-jazzy-ros-base仅包含核心通信库、CLI 工具 (ros2)、构建工具 (colcon, ament)。不包含 GUI 工具或编译器。嵌入式设备、Docker 容器、无头服务器 (Headless Server)、只需运行节点的场景。~300 MBDesktopros-jazzy-desktopBase 可视化工具 编译工具。包含 RViz2, Gazebo, rqt, 以及 C/Python 开发库。标准开发环境。大多数开发者、研究人员的首选。~2.5 GBDesktop Fullros-jazzy-desktop-fullDesktop 仿真器 导航/感知库。包含完整的仿真环境 (Gazebo plugins), SLAM, Navigation2, Perception 库等。需要完整仿真、自动驾驶算法开发、复杂机器人系统集成的场景。~4.0 GB鉴于大家是初学者因此会选择安装桌面完整版进行安装使用。以下内容是详细的安装步骤。2前提准备1.检查操作系统版本首先确保你的系统版本是 Ubuntu 24.04。可以使用以下命令检查lsb_release-a如果返回的版本不是 Ubuntu 24.04建议先升级或安装合适的操作系统版本。2.设置 UTF-8 支持确保系统支持 UTF-8 编码。ROS 2 需要 UTF-8 编码支持.运行以下命令检查并设置 UTF-8# 检查当前语言设置locale# 安装并配置 UTF-8sudoaptupdatesudoaptinstalllocalessudolocale-gen en_US en_US.UTF-8sudoupdate-localeLC_ALLen_US.UTF-8LANGen_US.UTF-8exportLANGen_US.UTF-8# 检查当前语言设置locale最终确认有以下输出即正确。注以上操作必须在同一个终端中执行并且接下来的操作也必须在这个终端中执行。3.启用 Universe 存储库Ubuntu 24.04 通常会默认启用 Universe 存储库但你可以通过以下命令确认并启用它sudoaptinstallsoftware-properties-commonsudoadd-apt-repository universe注意执行过程需要手动按一次回车。3安装ROS2 Jazzy1. 安装所需依赖curl用于下载文件设置 ROS 2 仓库。之前的配置已经安装过gnupg用于处理 GPG 密钥验证下载的包的来源。lsb-release提供有关操作系统版本的信息ROS 2 使用它来确认系统的版本和发行信息。sudoaptinstallcurlgnupg lsb-release-y2.设置 ROS 2 软件源下载ros2 GPG密钥大家注意这里在pdf复制时可能会出现可能会复制出换行符大家需要自己手动拼接一下使之成为一行指令再复制到LInux终端运行。# 下载 ROS 2 GPG 密钥sudocurl-sSLhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key-o/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg执行成功后无输出。执行失败有输出【出现这种情况再执行即可】仅当出现网络问题、权限不足、链接失效等错误时终端会输出错误信息例如网络不通curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused权限不足/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg: Permission denied链接失效curl: (22) The requested URL returned error: 404。添加ROS2软件源大家注意这里在pdf复制时可能会出现可能会复制出换行符大家需要自己手动拼接一下使之成为一行指令再复制到LInux终端运行。# 添加 ROS 2 软件源echodeb [arch$(dpkg --print-architecture)signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu$(./etc/os-releaseecho$UBUNTU_CODENAME)main|sudotee/etc/apt/sources.list.d/ros2.list/dev/null执行成功后无输出。3.安装ROS2sudoaptupdate# 更新包管理器的本地软件包索引sudoaptupgrade-ysudoaptinstallros-jazzy-desktop-full-y等待过程时间较长。常见问题与解决方案E: Unable to locate package ros-jazzy-desktop根本原因未正确添加 ROS 官方软件源或 GPG 密钥。。添加软件源后未执行没有执行sudo apt update来刷新本地软件包索引。网络问题导致无法访问 ROS 官方源。解决方案:重新执行2.设置 ROS 2 软件源先执行sudo apt update,再执行安装多执行几次或科学上网。4. 配置环境变量为了让ROS2在每个终端中可以使用# 添加到 .bashrcechosource /opt/ros/jazzy/setup.bash~/.bashrc# 立即生效source~/.bashrc4验证安装是否成功检查 ROS 2 版本echo$ROS_DISTRO# 应输出: jazzy运行 talker-listener 示例这个案例需要在两个终端中运行一个终端运行talker一个终端运行listener在打开第二个终端运行时如果提示ros2找不到就再运行一下source ~/.bashrcros2 run demo_nodes_py talker ros2 run demo_nodes_py listener运行小海龟仿真# 终端 1: 启动仿真 ros2 run turtlesim turtlesim_node # 终端 2: 启动键盘控制 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key注用键盘控制的小海龟移动需要把鼠标先点一下启动键盘控制的terminal窗口相当于选定然后才能实现控制此时说明安装成功。5安装其他开发工具更新系统并安装开发工具sudoaptupdatesudoaptinstallros-dev-tools-y安装自动补全功能sudoaptinstallpython3-argcomplete安装colcon和pipsudoaptinstallpython3-pip-ysudoaptinstallpython3-colcon-common-extensions